WWW.DISUS.RU

БЕСПЛАТНАЯ НАУЧНАЯ ЭЛЕКТРОННАЯ БИБЛИОТЕКА - Авторефераты, диссертации, методички

 


На правах рукописи

Котенев Владимир Викторович

МНОГОМАССОВЫЙ ЭЛЕКТРОПРИВОД МЕХАНИЗМА

НАТЯЖЕНИЯ УЧАСТКА СИСТЕМЫ

ЭЛЕКТРОСНАБЖЕНИЯ НАПОЛЬНОГО ТРАНСПОРТНОГО

СРЕДСТВА

Специальность 05.09.03 – Электротехнические комплексы и системы

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Самара – 2010

Работа выполнена на кафедре Электроснабжение промышленных пред приятий Государственного образовательного учреждения высшего профес сионального образования Самарский государственный технический уни верситет.

Научный руководитель: доктор технических наук, профессор, Котенев Виктор Иванович

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор, Кузнецов Павел Константинович кандидат технических наук, доцент, Масляницын Александр Петрович

Ведущая организация: ГОУ ВПО Самарский государственный аэрокосмический университет имени ака демика С. П. Королева (г. Самара)

Защита диссертации состоится 7 декабря 2010 г. в 14 ч 00 мин на за седании диссертационного совета Д 212.217.04 ГОУ ВПО Самарский госу дарственный технический университет (СамГТУ) по адресу: г. Самара, ул. Первомайская, 18, корпус № 1, ауд. 4.

Отзывы по данной работе в двух экземплярах, заверенные печатью, просим направлять по адресу: Россия, 443100, ул. Молодогвардейская 244, Главный корпус, ученому секретарю диссертационного совета Д 212.217.04;

тел.: (846) 278-44-96, факс (846) 278-44-00 ; e-mail: krotkov@samgtu.ru.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Самарского государ ственного технического университета, а с авторефератом на официальном сайте СамГТУ (http://www.samgtu.ru).

Автореферат разослан 3 ноября 2010 г.

Ученый секретарь диссертационного совета Д 212.217.04, кандидат технических наук, доцент Кротков Е. А.

Общая характеристика работы

Актуальность темы. Напольные транспортные средства – это раз личного вида штабелеры, тележки, электрокары, автопогрузчики и т.д. ис пользуются для производства погрузочно-разгрузочных работ в складских и некоторых цеховых помещениях практически на всех больших и малых предприятиях нашей страны. Применение автомобильного газо-бензинового транспорта связано с неудовлетворительной экологией и его использование во многих случаях, особенно, на предприятиях пищевой промышленности проблематично.

Использование аккумуляторных напольных транспортных средств поз воляет в некоторой степени улучшить экологические характеристики, но это связано с дополнительными эксплуатационными издержками обусловленны ми необходимостью зарядных устройств, вентилируемых помещений, допол нительного персонала, замены дорогостоящих аккумуляторных батарей, за мены и утилизации электролита и т.д.

Перевод напольного транспорта на кабельное питание от электрической сети позволяет значительно улучшить экологию и уменьшить издержки на его обслуживание, но при этом из-за несовершенства электромеханической системы натяжения снижается надежность выполнения погрузочно-разгру зочных работ. В качестве систем натяжения нашли применение, в основном, транспортные средства с пружинным и асинхронным нерегулируемым при водом механизма натяжения, которые из-за несовершенства механизма на тяжения и регулирования натяжения имеют низкую надежность по причине частых обрывов в системе электроснабжения.

Транспортные средства с регулируемым электроприводом постоянного тока механизма натяжения и с улучшенными ресурсными характеристиками, характеризуются сравнительно невысокими динамическими характеристика ми – повышенной колебательностью и невысокой точностью регулирования усилий натяжения и стрелы провиса питающего кабеля.

Поэтому разработка электромеханического оборудования с улучшенны ми динамическими характеристиками, позволяющими повысить надежность работы транспортных средств является важной народно-хозяйственной зада чей. Особенно актуально применение транспортных средств с кабельным пи танием от сети для предприятий малого и среднего бизнеса, где уменьшение издержек в логистике является одной из основных проблем.

Целью диссертационной работы является разработка, исследование и создание системы управления электроприводом натяжения участка систе мы электроснабжения напольных транспортных средств, обеспечивающей повышенную надежность за счет улучшения динамических характеристик (плавности, колебательности, быстродействия и т.д.) электропривода.

Для достижения поставленной цели решались следующие задачи:

- проведение анализа современного состояния электроприводов меха низмов натяжения движущегося материала;

- математическое описание механизма натяжения питающего кабеля с учетом распределенности масс по длине подвесной линии питания;

- разработка и исследование математической модели механизма и по строенных на ее основе структур систем управления электроприводов с об ратными связями по различным переменным;

- разработка алгоритмов управления усилием натяжения, обеспечиваю щих необходимую величину стрелы провиса питающего кабеля;

- конструирование и экспериментальные исследования разработанных электроприводов натяжения.

Методы исследований. Использованы методы математического ана лиза, в частности приближенные методы решения задач математической фи зики, методы теории автоматического управления и теории автоматизиро ванного электропривода, а также методы компьютерных и эксперименталь ных исследований.

Достоверность полученных результатов исследований определяет ся корректным использованием математического аппарата, вычислительных программных комплексов, обоснованностью принятых допущений и подтвер ждается совпадением результатов расчетов и экспериментальных данных.

Научная новизна. В данной работе получены следующие основные результаты:

- математическая модель механизма натяжения, отличающаяся от ана логов повышенной точностью за счет учета распределенности масс подвесной линии и замены сосредоточенной силы, приложенной по нормали к подвес ной линии, эквивалентной распределенной силой;

- методика вычисления жесткости подвесной линии и методика опреде ления жесткости промежуточной линии, отличающаяся учетом расположе ния точек подвеса на разных высотах;

- алгоритмы управления усилием натяжения и определение погрешно сти их воспроизведения по заданной погрешности стабилизации стрелы про виса;

- структуры систем управления электроприводом механизма натяже ния, новизна которых подтверждена патентом на изобретение.

Практическая значимость работы:

- разработана оригинальная конструкция механизма натяжения, кото рая защищена патентом на изобретение;

- предложена методика аппроксимации подвесной линии питания как объекта с распределенными параметрами эквивалентным объектом с сосре доточенными параметрами;

- разработаны схемы электроприводов механизма натяжения с различ ными связями по регулируемым переменным.

Реализация результатов работы. Напольные транспортные средства в виде электропогрузчиков типа ЭП 103 КО, ЭП 1616, EB 717 и др., оснащен ные системой электроснабжения с электроприводом механизма натяжения, разработанной на основе диссертационной работы, внедрены и на протяже нии нескольких лет эксплуатируются на предприятиях г. Самары: ОАО ПКК Весна, Г.К. Аист, ЗАО Капель и др.

Основные положения выносимые на защиту:

1. Математическая модель механизма натяжения питающего кабеля с учетом распределенности масс подвесной линии питания.

2. Методика определения жесткости кабельной линии системы электро снабжения напольного транспорта.

3. Алгоритмы задания усилия натяжения и методика определения по грешности их воспроизведения.

4. Результаты аналитических и экспериментальных исследований си стем управления электроприводов натяжения с учетом упругих связей и си стем управления с обратными связями по переменным состояния.

Апробация работы. Материалы диссертационной работы докладыва лись и обсуждались на:

- Международной научно-технической конференции Актуальные про блемы трибологии (г. Самара, 2007 г.) - Всероссийской научно-технической конференции студентов, магистров и аспирантов Энергоэффективность и энергобезопасность производствен ных процессов (г. Тольятти, 2007 г.) - Всероссийской научной конференции молодых ученых Наука, техно логия, инновации (Новосибирск, 2007 г., 2008 г.) - Двенадцатой международной научной конференции по математиче ским методам в технике и технологиях (Саратов, 2008 г.) - Одиннадцатой всероссийской научно-технической конференции по элек тротехнологии, электроприводу и электрооборудованию предприятий (Уфа, 2009 г.) - Международной научно-технической конференции студентов, магистров и аспирантов Энергоэффективность и энергобезопасность производствен ных процессов (Тольятти, 2009 г.) - Всероссийской научно-технической конференции Энергетика: состо яние и проблемы (Оренбург, 2010 г.) - Шестой международной научно-практической конференции Электрон ные средства и системы управления (Томск, 2010 г.) Публикации. По результатам диссертационной работы опубликовано 13 печатных работ.

Структура и объем диссертации. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, библиографического списка, вклю чающего 110 наименований. Работа изложена на 145 листах машинописного текста, содержит 113 рисунков, 7 таблиц.

Краткое содержание работы Во введении показана актуальность темы работы, определены ее цель и основные задачи исследований, намечены методы их решения, сформулиро ваны научная новизна и практическая значимость работы, приведены резуль таты реализации работы, обоснована достоверность полученных результатов и выводов, представлены основные положения, выносимые на защиту, при ведены места апробации результатов и сведения об их публикации, описаны объем и структура диссертации.

В первой главе приведен анализ современного состояния электриче ского напольного транспорта и отмечены основные направления его разви тия. Показано, что электрический напольный транспорт в виде аккумуля торных электропогрузчиков, тележек, штабелеров и т.д. получил достаточно широкое распространение при выполнении погрузочно-разгрузочных работ в цехах и складских помещениях на предприятиях различных отраслей про мышленности.

Напольные транспортные средства с питанием от электрической сети с пружинным и нерегулируемым асинхронным приводом механизма натяже ния питающего кабеля во избежание его обрыва работают, в основном, с зани женной производительностью и при обслуживании помещений или площадок размером до 5000 м2. Применение транспортных средств с более совершен ным направляющим устройством и регулируемым электроприводом посто янного тока механизма натяжения позволило повысить надежность и произ водительность агрегата, но его ресурсные характеристики из-за повышенной колебательности упругих сил натяжения остались неудовлетворительными.

Показано, что механизм натяжения питающего кабеля с подвесной ли нией питания при рассмотрении их как объекта управления упругими си лами относится к нелинейным объектам с распределенными и переменны ми параметрами, что не позволило в полной мере воспользоваться извест ными математическими моделями следующих ученых: В.Д. Барышникова, Ю.А. Борцова, А.И. Бычкова, Б.Ш. Бургина, Б.В. Квартального, В.И. Клю чева, Г.Г. Соколовского, В.М. Шестакова, Ф.К. Фоттлера, В.И. Яковлева и др.

Отмечено, что построение системы управления электроприводом натя жения на базе математической модели, учитывающий распределенность масс подвесной линии питания и разновысотное расположение подвесных точек промежуточной линии, а также разработка алгоритмов управления усили ем натяжения позволило значительно улучшить ресурсные характеристики транспортного средства.

Во второй главе рассматриваются электропогрузчики с различными вариантами конструкторного исполнения и математического описания меха низмов натяжения совместно с подвесной линией питания, ориентированных на построение автоматизированного электропривода.

Общий вид электропогрузчиков с горизонтальным и вертикальным рас положением осей кабельного барабана представлены на рис. 1, на которых показаны:

Рис. 1. Электропогрузчики с горизонтальным (а) и вертикальным (б) кабельными барабанами.

1 электропогрузчик; 2 настенный щиток; 3 несущий стальной трос; подвесной кабель; 5 каретка с токосъемником; 6 промежуточный ка бель; 7 направляющее устройство; 8 барабан; 9 электродвигатель;

10 подставка. Бортовое электрооборудование размещено в аккумулятор ном ящике.

Операторные уравнения механической части электропривода без под весной линии питания:

где J момент инерции электропривода; M момент электродвигателя; Rб радиус барабана; угловая скорость барабана; Mу упругий момент; Vк скорость перемещения промежуточного кабеля; T2 = (J/(4cк Rб ))0. янная времени первого упругого звена; cк жесткость участка направля ющие ролики-промежуточный кабель.

Подвесная линия питания с некоторыми допущениями представлена неравномерно нагруженной струной. Уравнение поперечных колебаний ее в среде с сопротивлением с граничными условиями (U (x, t) отклонение от положения равновесия; x координата, направлен ная по длине струны; Fн сила натяжения; (x) масса единицы длины струны; l длина струны; q ускорение свободного падения; t текущее время; Fк усилие, приложенное к подвесной линии со стороны промежу точного кабеля) аппроксимировано системой обыкновенных дифференциаль ных уравнений, на основании которой составлено операторное уравнение в отклонениях:

При линейной аппроксимации:

Уравнение (4) при n = 2 представлено в виде:

где cп = 4Fн /l жесткость подвесной линии; m, Vп масса и скорость пере мещения подвесной линии; p оператор Лапласа; F1, F2 упругие силы в промежуточном кабеле (F2 = Fк ) и подвесной линии питания.

По уравнениям (1), (5) построена структурная схема (рис. 2) механи ческой части электропривода (пружинного) механизма натяжения промежу точного кабеля.

Рис. 2. Структурная схема механической части электропривода механизма натя жения промежуточного кабеля.

Установлена зависимость жесткости участка промежуточный кабель – на правляющие ролики от удаленности l транспортного средства (от каретки) и от усилия натяжения F для h = 0, 1, 2, 3 м Максимальное значение жесткости cк 104 Н/м при малых l обуслов лено величиной деформации оболочек витков кабеля на барабане. Отличие в значениях жесткости при h1 = 0 и h2 = 3 м не превышает 25%.

Динамика механизма натяжения описывается дифференциальными урав нениями четвертого порядка. Так, например, при входном воздействии M (p) и выходном F2 (p) операторное уравнение принимает вид:

Показано, что величина коэффициентов демпфирования, полученных из анализа расчетных и экспериментальных переходных характеристик по лучились равными: 1 = 0, 11 для механизма с максимальными параметрами механизма натяжения (ПМН) (Rб = 0, 17 м, J = 0, 177 кг м2, cк = 104 Н/м, l = 0, m = 9 кг, cп = 420 Н/м) и 2 = 0, 3 для механизма с минимальны ми параметрами (Rб = 0, 1 м, J = 0, 0324 кг/м2, cк = 48 Н/м, l = 20 м, cп = 420 Н/м).

Вследствие слабой чувствительности динамических характеристик ме ханизма к изменению диаметра барабана его диаметр, с целью увеличения силы натяжения, следует выбирать минимально возможным, но не меньше диаметра токосъемного устройства.

С целью снижения колебательности разгон и замедление транспортно го средства с пружинным механизмом натяжения следует производить по колебательно затухающей программе Tп = 0, 3 с, п = 2/2.

Переходные характеристики пружинного механизма натяжения при раз гоне транспортного средства представлены на рис. 3. Размерность прираще ний переменных величин ( опущено): 1/с; Vт м/с; F1, F2 Н.

Рис. 3. Переменные системы в переходном процессе при изменении скорости пере движения по колебательно-затухающей программе в системе с максимальными (а) и минимальными (б) параметрами механизма натяжения (ПМН).

Установлено, что уменьшение сопротивления электромагнитной посто янной времени (рис. 4) способствует демпфированию колебаний в системе.

Рис. 4. Зависимость перерегулирования (кривые 1) и коэффициента демпфиро вания (кривые 2) от сопротивления якоря Rя (Lэ = 0, 02 Гн) и от величины электромагнитной постоянной времени Tэ (Rя = 0, 4 Ом).

В третьей главе изложены требования, предъявляемые к механизмам натяжения; алгоритмы регулирования момента натяжения и различные струк туры электроприводов механизмов натяжения промежуточного кабеля.

Показано, что для поддержания стрелы провиса на заданном уровне 3, для механизма с однорядной укладкой кабеля на барабане, усилие натяже ния F, полученное из решения нелинейного уравнения для 3 = 0, 25; 0, 5; 0, 75; 1, 0 м, h = 0, 1, 2, 3 м, 0 l 30 м с погрешно стью не более 10 % аппроксимированы (рис. 5, 6) линейными функциями где Fсм – значение максимальной силы трения, зависящей от коэффициента трения, числа колец и массы подвесного кабеля.

Установлено, что требуемая погрешность воспроизведения программы изменения силы натяжения меньше требуемой погрешности стабилизации петли провиса Зависимость минимального значения коэффициента kмин = f (3, h) представлена на рис. 6.

Рис. 5. Зависимость силы натяжения и Рис. 6. Зависимость минимального ко Рассмотрено построение с последующим анализом динамических харак теристик систем управления электроприводом натяжения кабеля со связями по различным переменным: току якоря, скорости электродвигателя бараба на, скорости транспортного средства, усилия натяжения промежуточного кабеля.

Обобщенная структурная схема такой системы представлена на рис. 7.

Uп (p) Рис. 7. Обобщенная структурная схема электропривода механизма натяжения.

На схеме обозначены: Wрт (p), Wрн (p) передаточные функции регу ляторов тока и натяжения; Wос (p), Wп (p) передаточные функции кана лов связи по частоте вращения электродвигателя и скорости передвижения транспортного средства; cе, kот коэффициенты передачи по скорости и току якоря электродвигателя; kст, kон коэффициенты передачи датчиков скорости транспортного средства и натяжения кабеля.

Регулятор тока выбран из условия стандартной настройки контура по условиям модульного оптимума. Вследствие высокого быстродействия кон тура тока, переходные характеристики системы с отрицательной обратной связью по току якоря практически совпадают с переходными характеристи ками пружинного механизма натяжения.

Установлено, что на величину динамического провала силы натяже ния промежуточной линии питания значительное влияние оказывает ускоре ние транспортного средства в начале разгона. Начальные ускорения будут наименьшими при разгоне по колебательно-затухающей программе по срав нению с экспоненциальной и линейной программами. Поэтому и падения уси лий натяжения в первом случае наблюдаются наименьшими: F2.1 = 5.5 Н, а при разгоне по апериодической программе: F2.2 = 8.5 Н.

Установлено, что полная инвариантность к изменению нормальной со ставляющей скорости транспортного средства обеспечивается в системе с каналом связи по этой составляющей и блоком дифференцирования четвер того порядка. С помощью метода частотных характеристик установлено, что частичная инвариантность обеспечивается в системе с блоком дифференци рования первого порядка (Tд1 = 0, 063 с – в системе с минимальными ПМН; Tд2 = 0, 1 с – в системе с максимальными ПМН; Tф = 0, 001 с).

Уточнение этих параметров производилось по результатам решения ми нимаксной задачи доставляющей минимальное значение максимального отклонения упругой силы в переходном процессе при разгоне транспортного средства. Значения максимальных отклонений усилий в переходном процессе (рис. 8) составили незначительную величину 1 = 0, 2 Н при Tд1 = 0, 12 с и 1 = 0, 3 Н при Tд2 = 0, 043 с.

Рис. 8. Переменные в переходном процессе в системе с минимальными (а) и мак симальными (б) ПМН при изменении скорости по колебательно затухающей про грамме: Iя А; Vт м/с; F1, F2 Н.

Показано, что в системе управления электроприводом натяжения с об ратными связями по току якоря и усилию натяжения показатели качества регулирования (рис. 9) достаточно хорошие.

Рис. 9. Переходные процессы в системе с обратными связями по Iя и F2 при ми нимальных (а) и максимальных (б) ПМН и изменении скорости транспортного средства по колебательно-затухающей программе.

Параметры ПИД-регулятора натяжения выбирались с помощью метода частотных характеристик с последующим уточнением этих параметров по результатам решения минимаксной задачи Показано, что эта система относится к классу робастных систем, так как при изменении ее параметров (0, 0324 кг м2 J 0, 177 кг м2, 48 Н/м cк 104 Н/м, 0, 5 1/с kрег 1, 5 1/с, 0, 027 с Tрег2 0, 036 с) она сохраняет необходимый запас устойчивости.

В четвертой главе рассмотрены результаты практической реализации и экспериментальных исследований характеристик системы управления элек троприводом натяжения промежуточной линии питания, которая защищена патентом на изобретение.

По результатам диссертационной работы система управления электро приводом натяжения участка системы электроснабжения электропогрузчи ков модели ЭП 103 КО, ЭП 202, ЭП 1616, ЕВ 525 была реализована на предприятиях г. Самары. Экспериментальные исследования подтверждают ее эффективность и достоверность теоретических выводов, полученных в диссертационной работе.

Заключение В работе получены следующие основные результаты:

1. Существующие пружинные приводы, разомкнутые асинхронные элек троприводы и замкнутые электроприводы постоянного тока с обратными свя зями по различным переменным без учета распределенности и переменности плотности массы элементов подвесной линии питания и без учета влияния разности высот точек подвеса промежуточной линии питания на величину ее жесткости не обеспечивают требуемого качества управления натяжением линии (плавности, колебательности и т.д.) 2. Разработана математическая модель подвесной линии как элемента объекта управления с распределенными параметрами, на основе которой по строена структурная схема многомерного элемента механизма натяжения с входной переменной силой натяжения и выходными переменными от клонением подвесной линии питания от положения равновесия в дискретных точках. Установлена зависимость жесткости промежуточной линии от уси лия натяжения, удаленности транспортного средства от подвесной линии и от разности высот точек подвеса промежуточной линии.

3. Разработана математическая модель электропривода натяжения со связями по току якоря, частоте вращения двигателя, скорости транспортного средства и усилию натяжения.

4. Разработан алгоритм управления усилием натяжения с целью стаби лизации петли провиса промежуточной линии. Показано, что для обеспече ния заданной погрешности стабилизации петли провиса в системе управле ния электроприводом натяжения требуется поддерживать программное уси лие с меньшей погрешностью.

5. С целью повышения демпфирования механических колебаний допол нительно к отрицательной связи по току якоря предложено использовать положительную связь по скорости транспортного средства и отрицательную связь по усилию натяжения.

6. Электропогрузчики, оснащенные системой электроснабжения от про мышленной электросети с электроприводом натяжения промежуточной ли нии питания внедрены и успешно работают на нескольких предприятиях г. Самары.

Основные положения и результаты опубликованы в следующих ра ботах:

В изданиях по списку ВАК:

1. Котенев В. В., Котенев А. В. Оборудование для электроснабжения и управления электропогрузчиками // Электро- и теплотехнические про цессы и установки. Саратов, 2003. С. 171–173.

2. Котенев В. В., Альмендеев А. А., Котенев В. И. Система централизован ного электроснабжения цеховых и складских транспортных средств // Электромеханика. 2007. С. 79. Спецвыпуск.

3. Котенев В. В., Осипов В. С., Серюгин С. В., Котенев В. И. Динамика многомассового механизма натяжения промежуточной линии СЭС на польных транспортных средств // Вестник СамГТУ. 2009. № 3 (25).

С. 172–178.

4. Котенев В. В., Осипов В. С., Серюгин С. В., Котенев В. И. Алго ритм управления усилием натяжения для стабилизации стрелы провиса участка кабельной линии электроснабжения напольных транспортных средств // Вестник СамГТУ. 2010. № 2 (26). С. 147–152.

В других изданиях:

5. Пат. 2185296 Российская Федерация, МПК7 B 60 L 9/00. Устройство для электроснабжения и управления безрельсовым транспортным средством;

заявитель и патентообладатель В. В. Котенев, В. И. Котенев, И. А. Шай дуров, А. В. Котенев. № 2000131771/28; заявл. 18.12.00; опубл. 20.07.02, Бюл. № 20. 22 с. 4 ил.

6. Котенев В. В., Альмендеев А. А., Котенев А. В., Котенев В. И. Элек трооборудование для централизованного электроснабжения напольных транспортных средств // Сб. трудов междунар. научн. техн. конф. Ак туальные проблемы трибологии / СамГТУ. Москва: Машиностроение, 2007. С. 54–60.

7. Котенев В. В., Альмендеев А. А., Котенев А. В., Котенев В. И. Анализ вязкого трения упругой механической части и синтез электропривода натяжения системы электроснабжения напольного транспортного сред ства // Сб. трудов междунар. научн. техн. конф. Актуальные проблемы трибологии / СамГТУ. Москва: Машиностроение, 2007. С. 23–27.

8. Котенев В. В., Серюгин С. В., Демидов Г. Л. Система управления натя жением СЭС напольных транспортных средств // Сб. тр. всероссийской науч. конф. молодых ученых Наука, технология, инновации / НГТУ.

Новосибирск: 2008. С. 100–102.

9. Котенев В. В. Линия питания напольных транспортных средств как элемент механической части электропривода натяжения // Сб. трудов XII междунар. конф. Электромеханика, электротехнология, электро технические материалы и комппоненты / МЭИ. Крым, Алушта: 2008.

С. 32–33.

10. Котенев В. В., Жупиков В. А. Электропривод натяжения силового ка беля СЭС напольного транспортного средства как системы управления с распределенными параметрами // Тезисы всесоюзной. науч. конф. / НГТУ. Новосибирск: 2008. С. 142–144.

11. Котенев В. В., Альмендеев А. А., Котенев В. И. Аппроксимация одномер ного волнового уравнения // Тезисы XII междунар. науч. конф. по ма тем. методам в технике и технологиях / СГТУ. Саратов: 2008. С. 173–175.

12. Котенев В. В., Жупиков В. А., Котенев В. И. Стрела провиса и жесткость системы электроснабжения складского напольного транспорта // Тезисы II всероссийской науч.-техн. конф. Электротехнологии, электропривод и электрооборудование предприятий. Уфа: 2009. С. 173–175.

13. Котенев В. В., Серюгин С. В., Котенев А. В. Программа задания на тяжения кабеля системы электроснабжения напольных транспортных средств // Сборник междунар. науч.-техн. конф. студ., магистр., аспир.

по энергоэффективности и энергобезопасности производственных про цессов. Тольятти: 2009. С. 83–84.

Личный вклад автора. В работах, написанных в соавторстве, авто ру принадлежат: [1, 2, 5–9] структурная и принципиальная схемы элек тропривода; [3, 11] математические модели и переходные характеристики подвесной линии; [4, 13] алгоритмы управления; [10, 12] математические модели и переходные характеристики.

Автореферат отпечатан с разрешения диссертационного совета Д 212.217. ГОУ ВПО Самарский государственный технический университет ГОУ ВПО Самарский государственный технический университет Россия, 443100, г. Самара, ул. Молодогвардейская,



Похожие работы:

«Косолапов Дмитрий Олегович ПОСТРОЕНИЕ МНОГОСТОРОННИХ МУЛЬТИЛИНЕЙНЫХ АЛГОРИТМОВ В УСЛОВИЯХ РАЗЛИЧНЫХ МОДЕЛЕЙ БЕЗОПАСНОСТИ 05.13.18 - математическое моделирование, численные методы и комплексы программ АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата физико-математических наук Владивосток 2010 Работа выполнена на кафедре информационной безопасности Дальневосточного государственного университета Научный руководитель : доктор физико-математических наук, профессор...»

«Даниленко Ольга Константиновна ПОВЫШЕНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ ЛЕСОПОЛЬЗОВАНИЯ ПРИ ПОДГОТОВКЕ ЛОЖ ВОДОХРАНИЛИЩ (НА ПРИМЕРЕ БОГУЧАНСКОЙ ГЭС) 05.21.01 – Технология и машины лесозаготовок и лесного хозяйства АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Братск – 2008 2 Работа выполнена в Братском государственном университете. доктор технических наук, профессор Научный руководитель : Угрюмов Борис Иванович доктор технических наук, профессор Официальные...»

«Зайцева Мария Игоревна ОБОСНОВАНИЕ НОВОЙ ТЕХНОЛОГИИ ПЕРЕРАБОТКИ ПОРУБОЧНЫХ ОСТАТКОВ В КОМПОНЕНТ СУБСТРАТА ДЛЯ ВЫРАЩИВАНИЯ СЕЯНЦЕВ С ЗАКРЫТОЙ КОРНЕВОЙ СИСТЕМОЙ 05.21.01 - Технология и машины лесозаготовок и лесного хозяйства Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Петрозаводск - 2010 Работа выполнена в государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования Петрозаводский государственный университет Научный...»

«Ибрагимов Евгений Рашитович ПОВЫШЕНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ СПИРАЛЬНОГО КОМПРЕССОРА СУХОГО СЖАТИЯ 05.04.06 - Вакуумная, компрессорная техника и пневмосистемы АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Казань – 2009 Работа выполнена в ЗАО НИИТурбокомпрессор им.В.Б.Шнеппа Научный руководитель : доктор технических наук, профессор Хисамеев Ибрагим Габдулхакович Официальные оппоненты : доктор технических наук, доцент Юша Владимир Леонидович кандидат...»

«ТКАЧУК АРТЕМ ПЕТРОВИЧ РАЗРАБОТКА МЕТОДА СТАБИЛИЗАЦИИ ТРАНСГЕНОВ ПОСЛЕ ИХ ИНТЕГРАЦИИ В ГЕНОМ Специальность 03.01.07 – молекулярная генетика АВТОРЕФЕРАТ Диссертации на соискание ученой степени кандидата биологических наук Москва – 2010   Работа выполнена в группе биологии теломер Учреждения Российской академии наук Института биологии гена РАН Научный руководитель : кандидат биологических наук Савицкий Михаил Юрьевич...»

«Кошкин Дмитрий Александрович ДИНАМИКА ЭКСТРЕМАЛЬНЫХ КЛИМАТИЧЕСКИХ ПОКАЗАТЕЛЕЙ НА ТЕРРИТОРИИ ИРКУТСКОЙ ОБЛАСТИ 25.00.30 – метеорология, климатология, агрометеорология АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата географических наук Иркутск 2012 Работа выполнена в Институте географии им. В.Б. Сочавы Сибирского отделения Российской академии наук кандидат географических наук, доцент Научный руководитель : Кочугова Елена Александровна доктор географических наук,...»

«Имшенник Екатерина Владимировна КАРТОГРАФИЧЕСКОЕ ПРОГНОЗИРОВАНИЕ ЗАГРЯЗНЕНИЯ 137Cs НАИБОЛЕЕ ПОСТРАДАВШИХ В РЕЗУЛЬТАТЕ АВАРИИ НА ЧАЭС РЕГИОНОВ РОССИИ Специальность 25.00.36 – Геоэкология АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата географических наук Москва – 2011 Работа выполнена в федеральном государственном бюджетном учреждении Институт глобального климата и экологии Федеральной службы по гидрометеорологии и мониторингу окружающей среды и Российской...»

«Давыдов Александр Александрович Численное моделирование задач газовой динамики на гибридных вычислительных системах 05.13.18 – Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата физико-математических наук Москва – 2012 Работа выполнена в Институте прикладной математики имени М.В. Келдыша Российской академии наук Научный руководитель : доктор физико-математических наук, Луцкий Александр Евгеньевич...»

«ГАЛУШКИН Александр Александрович ПРАВОВЫЕ И ОРГАНИЗАЦИОННЫЕ ОСНОВЫ ПРОТИВОДЕЙСТВИЯ НЕЗАКОННОЙ МИГРАЦИИ И ПРИОБРЕТЕНИЮ ГРАЖДАНСТВА РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ, ДРУГИХ ГОСУДАРСТВ-УЧАСТНИКОВ СОДРУЖЕСТВА НЕЗАВИСИМЫХ ГОСУДАРСТВ Специальность: 12.00.11 – судебная деятельность; прокурорская деятельность; правозащитная и правоохранительная деятельность АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата юридических наук Москва — Работа выполнена на кафедре судебной власти,...»

«Гаврилов Сергей Николаевич НЕСТАЦИОНАРНАЯ ДИНАМИКА УПРУГИХ ТЕЛ С ПОДВИЖНЫМИ ВКЛЮЧЕНИЯМИ И ГРАНИЦАМИ 01.02.04 механика деформируемого твердого тела Автореферат диссертации на соискание ученой степени доктора физико-математических наук Санкт-Петербург 2013 Работа выполнена в лаборатории гидроупругости Федерального государственного бюджетного учреждения науки Институт...»

«КНЯЗЕВА Марина Геннадьевна ИЗУЧЕНИЕ, МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ И КОМПЬЮТЕРНАЯ ВИЗУАЛИЗАЦИЯ ГИПЕРБОЛИЧЕСКИХ ОБЪЕКТОВ 05.13.18 - Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание учёной степени кандидата физико-математических наук Санкт-Петербург 2008 Работа выполнена в Санкт-Петербургском Институте Информатики и Автоматизации Российской Академии Наук Научный руководитель :...»

«Горяйнов Игорь Юрьевич МОДИФИКАЦИЯ ПОЛИМЕРНЫХ МАТЕРИАЛОВ ФОСФОРБОРСОДЕРЖАЩИМИ ОЛИГОМЕРАМИ Специальность 02.00.06 – Высокомолекулярные соединения Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Волгоград 2006 2 Работа выполнена на кафедре Химическая технология полимеров и промышленная экология Волжского политехнического института (филиала) Волгоградского государственного технического университета Научный руководитель доктор технических наук,...»

«Буренкова Наталья Владимировна Моделирование как способ формирования обобщённого умения решать задачи 13.00.01 – Общая педагогика, история педагогики и образования (педагогические наук и) АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание учёной степени кандидата педагогических наук Москва – 2009 1 Работа выполнена на кафедре психологии образования и педагогики факультета психологии Московского государственного университета имени М.В. Ломоносова. Научный руководитель : доктор...»

«ЦЫРО Светлана Геннадьевна РЕГИОНАЛЬНАЯ МОДЕЛЬ ДЛЯ ИССЛЕДОВАНИЯ ФИЗИЧЕСКИХ И ХИМИЧЕСКИХ СВОЙСТВ ВЗВЕШЕННЫХ ЧАСТИЦ В ЕВРОПЕ Специальность 25.00.30 – метеорология, климатология, агрометеорология Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата физико-математических наук Санкт-Петербург 2008 Работа выполнена в Главной геофизической обсерватории им. А. И. Воейкова Научный руководитель : кандидат физико-математических...»

«КОКАНИНА АНАСТАСИЯ ВЛАДИМИРОВНА РАЗРАБОТКА КОМПЛЕКСНОГО МЕТОДА РЕКУЛЬТИВАЦИИ НЕФТЕЗАГРЯЗНЕННЫХ ПОЧВ 03.02.08 – Экология (в химии и нефтехимии) АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Москва – 2012 Работа выполнена на кафедре физической и коллоидной химии Российского государственного университета нефти и газа имени И. М. Губкина и в лаборатории биосинтеза биологически активных соединений НИИНА им. Г.Ф. Гаузе РАМН. Научный руководитель :...»

«Худойбердиев Хуршед Атохонович КОМПЛЕКС ПРОГРАММ СИНТЕЗИРОВАНИЯ ТАДЖИКСКОЙ РЕЧИ ПО ТЕКСТУ 05.13.18 – Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата физико-математических наук ДУШАНБЕ – 2009 Работа выполнена в Худжандском филиале Технологического Университета Таджикистана Научный руководитель :доктор физико–математических наук, академик АН РТ, профессор Усманов Зафар Джураевич Официальные...»

«Глазкова Ирина Владимировна РАЗРАБОТКА ОСНОВ ЭЛЕКТРОКИНЕТИЧЕСКОГО МЕТОДА ОЧИСТКИ БЕТОНА, ЗАГРЯЗНЕННОГО ИЗОТОПАМИ ЦЕЗИЯ И СТРОНЦИЯ, C ПРИМЕНЕНИЕМ ХЕЛАТООБРАЗУЮЩИХ СОЕДИНЕНИЙ Специальность: 03.00.16 – Экология АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата химических наук Москва – 2009 1 Работа выполнена в Государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования Московский государственный университет пищевых производств на кафедре...»

«ШПЕРЛИНГ НАТАЛЬЯ ВЛАДИМИРОВНА ТЕРАПЕВТИЧЕСКАЯ ЭФФЕКТИВНОСТЬ И ОСОБЕННОСТИ ДЕЙСТВИЯ ПРЕПАРАТОВ ИНТЕРФЕРОНА И ИНДУКТОРОВ ИНТЕРФЕРОНА ПРИ ВАРИАНТАХ ТЕЧЕНИЯ ВИРУСНЫХ УРОГЕНИТАЛЬНЫХ ИНФЕКЦИЙ 14.00.25 – фармакология, клиническая фармакология 14.00.11 – кожные и венерические болезни Автореферат диссертации на соискание ученой степени доктора медицинских наук Томск – 2009 2 Работа выполнена в Государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования Сибирский...»

«РЕЗНИКОВА ИРИНА БОРИСОВНА ФОРМИРОВАНИЕ И РЕАЛИЗАЦИЯ РЕПРОДУКТИВНОГО ПОТЕНЦИАЛА ГЛАВНОГО КОЛОСА СОРТОВ ОЗИМОЙ МЯГКОЙ ПШЕНИЦЫ В ЗАВИСИМОСТИ ОТ АГРОПРИЕМОВ Специальность: 06.01.05 – селекция и семеноводство АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата биологических наук Краснодар 2009 1 Работа выполнена в ФГОУ ВПО Кубанский государственный аграрный университет Научный руководитель : доктор биологических наук, профессор Цаценко Людмила Владимировна Официальные...»

«ДЖАДЖАНИДЗЕ ИГОРЬ МАМИЕВИЧ МОТОРНО-ЭВАКУАТОРНАЯ ДИСФУНКЦИЯ ЖЕЛУДОЧНОКИШЕЧНОГО ТРАКТА ПРИ ОСТРОМ ДЕСТРУКТИВНОМ ПАНКРЕАТИТЕ 14.01.17. – хирургия АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата медицинских наук Красноярск – 2013 Работа выполнена на кафедре хирургии ГБОУ ДПО Иркутская государственная медицинская академия последипломного образования Министерства здравоохранения Российской Федерации, на базе НУЗ Дорожная клиническая больница на ст....»










 
2014 www.av.disus.ru - «Бесплатная электронная библиотека - Авторефераты, Диссертации, Монографии, Программы»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.