WWW.DISUS.RU

БЕСПЛАТНАЯ НАУЧНАЯ ЭЛЕКТРОННАЯ БИБЛИОТЕКА - Авторефераты, диссертации, методички

 


Pages:     | 1 | 2 || 4 | 5 |   ...   | 7 |

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ (ИнЭРТ-2012) Труды X Международного научно-технического форума Ростов-на-Дону 2012 ИнЭРТ-2012 УДК 621:502:005.591.6:658 И 66 И 66 Инновация, экология и ...»

-- [ Страница 3 ] --
системе отсчёта, привязанной к координатам станка, соответствуют изменяющиеся во времени координаты, заданные в системе, привязанной к вращающемуся шпинделю. Причём, векY (t ) торы колебаний можно представить и в координатах угла поворота шпинделя 2, то есть в виде X ( 2 ) и Y(2 ). Так как смещения по направлению X 2 Y2 не влияют на геометрию формируемого отверстия, то удобно рассмотреть функции изменения радиуса по углам поворота шпинделя, то есть равновесия системы, то по отношению к формируемому отверстию эти смещения приводят к круговым траекториям инструмента относительно оси его вращения в пространстве, то есть к увеличению диаметра формируемого отверстия (его разбивке). Если в пространстве формируется круговая траектория, синхронизированная с частотой вращения шпинделя, то в пространстве такая траектория приводит к смещению направления оси сверла. Так как колебания инструмента имеют сложный спектральный состав, то для диагностирования развития увода инструмента в пространстве необходимо рассматривать усреднённые по нескольким периоN Приведённые особенности отображений упругих смещений вершины инструмента в подвижной системе координат в упругие смещения инструмента в области его крепления в зажимном приспособлении позволили создать систему динамической диагностики текущих характеристик точности в измеримых упругих деформациях.

ТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

УДК 621. Использование синергетической концепции для построения программ ЧПУ В. Л. Заковоротный, Нгуен Донг Ань**, Фам Динь Тунг, Е. В. Бордачев***, М. Б. Флек* Вьетнам, Институт механики Академии наук и технологий Вьетнама**, The paper suggests a new concept of CNC software based on a diversity in the state space rather than geometry of a workpiece, that would meet the prescribed part quality and minimize reduced costs.

К числу наиболее важных показателей качества изготовления деталей на предприятиях авиационной промышленности, в том числе на предприятиях авиационной промышленности, относятся показатели геометрического качества изготовления деталей в единстве геометрической формы, волнистости, микрорельефа и субмикрорельефа. Отклонение этих показателей от нормы вызывает изменение усталостной долговечности узлов сопряжения и, как следствие, влияют на ресурс отдельных узлов и вертолёта в целом. Одновременно ресурс определяет одну из важнейших характеристик, влияющих на конкурентоспособность машины. Положение усугубляется ещё тем, что детали, о которых идёт речь, обладают сложным геометрическим профилем. При их обработке не только меняются параметры припуска, но и динамические характеристики заготовки, приведённые к зоне контакта инструмента с деталью. В связи с этим трудоёмкость изготовления деталей, удовлетворяющих требуемым показателям геометрического качества, резко возрастает. В связи с этим сформулирована и доведена до практического использования синергетическая концепция построения программ ЧПУ.

Современные металлорежущие станки представляют совокупность силовых элементов, формирующих управляемые движения исполнительных элементов, формообразующие движения инструмента относительно заготовки, и жёсткой несущей системы. Тенденция развития станков, снабжённых управляющей ЭВМ (УЭВМ) такова, что механическая часть, стоящая между ротором управляющего двигателя и исполнительным элементом, например редуктор, либо полностью устраняется или количество элементов механического преобразования движения уменьшается до возможного минимума. Таким образом, между электромеханическим преобразователем и силовым элементом, обеспечивающим взаимодействие с процессом обработки, как

ТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

правило, отсутствуют промежуточные звенья. Управление осуществляется на основе регулируемых электромеханических преобразователей (регулируемых асинхронных приводов, приводов на основе двигателей постоянного тока или линейных двигателей), которые связаны с индустриальной микро ЭВМ, обеспечивающей обмен информацией между координатами состояния управляемой системы и формирующей силовые управляющие воздействия на исполнительные элементы. Такая система является мехатронной и вектор управления в ней может формироваться на основе использования достаточно сложных алгоритмов, то есть её динамические свойства можно формировать с помощью ЭВМ, в том числе траектории формообразующих движений с учётом реакции со стороны процесса обработки.

Основной целью функционирования металлорежущих станков является изготовление изделий, обеспечивающих заданные показатели их качества. Для этого строится последовательность операций, позволяющая исходные характеристики заготовки преобразовать в деталь с заданными показателями качества. Управлению подлежат траектории исполнительных элементов станков (для токарных станков – это вращение шпинделя и траектории продольных и поперечных перемещений суппорта). При этом (рис. 1) имеет место отличие траекторий формообразующих движений инструмента относительно заготовки от траекторий исполнительных движений исполнительных элементов. Причём, это отличие, а также свойства траекторий зависят от рабочих процессов, которые формируют технологическую среду процесса резания, и динамических параметров приводов, включая механическую часть, например, подвеску инструмента в суппорте. В свою очередь сама среда зависит от траекторий формообразующих движений.

В основу используемых в настоящее время в мировой практике методов построения программ ЧПУ положен принцип геометрического образа детали. Согласно этому принципу все траектории от двигателя до движения исполнительных элементов подчиняются программе, построенной на геометрическом образе. Траектории движения строятся по этому образу с учётом системы знаний о технологическом процессе (режимы, доставляющие заданные показатели качества изделий с учётом технологической наследственности, скорость резания выбирается исходя из её оптимального постоянного для данной операции значения по критерию минимизации приведённых затрат и пр.) и возможностях оборудования, на котором изготавливается изделие. Подчеркнём, что траектории исполнительных Элементов и формообразующие движения считаются соответствующими геометрическому образу, и они строятся таким образом, чтобы технологические режимы были заданными в каждой точке контакта инструмента с заготовкой.

Технологические режимы устанавливаются либо на основе опыта, имеющегося на данном предприятии, либо на основе многочисленных справочных пособий.

В отличие от традиционных способов построения систем управления, в том числе программ ЧПУ, ставится задача создания системы управления не по геометрическому образу детаТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

ли, а на многообразии траекторий движения исполнительных элементов, обеспечивающих заданные предельно достижимые в рассматриваемых условиях показатели геометрического качества изделий. При этом осуществляется выбор на этом многообразии траекторий (например, скорости резания в функции пути), доставляющих минимум приведённым затратам. Принципиально такой способ позволяет существенно уменьшить количество технологических переходов и увеличить производительность не нарушая требований к качеству изделий.

Рис. 1 Взаимосвязь подсистем, влияющих на показатели качества изготовления деталей Сам способ построения программ согласно используемой парадигме является следующим естественным этапом совершенствования станков с УЭВМ и не имеет мировых аналогов.

Он особенно актуален при обработке изделий сложной геометрической формы (например, в условиях ОАО «Роствертол» - фрезерование наконечника крепления лопасти вертолёта к его несущей системе); при обработке изделий, имеющих сложные законы распределения жёсткости по координатам обработки, а также при резании труднообрабатываемых материалов, когда существенны эволюционные преобразования процесса (например, износ инструмента) при изготовлении конкретного изделия. Предложенные принципы актуальны и при обработке изделий, в которых имеют место другие эволюционные преобразования, например, при сверлении отверстий малого диаметра спиральными свёрлами эволюция системы в пределах каждого единичного заглубления определяется особенностями накопления стружки в стружкоотводящих канавках и пр.

ТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

Этот подход базируется на следующих положениях:

- методике вычисления многообразия траекторий, обеспечивающих заданные показатели геометрического качества изделий (разработаны конечноэлементные модели и программы для вычисления траекторий, обеспечивающих заданные упругие деформации инструмента относительно заготовки);

- способе и математических моделях для диагностирования и прогнозирования эволюционных преобразований в форме интегральных операторов (используются уравнения Вольтерра второго рода). Таким образом, например, развитие износа или изменения параметров динамической характеристики процесса обработки моделируется в траекториях формообразующих движений за время функционирования процесса обработки данным инструментом, но не во времени или в наблюдаемых координатах (температура, колебания, силы и пр.) в данный момент;

- методе моделирования траекторий на основе разделения движений (используется теория С. Л. Понтрягина, В. Н. Тихонова и др. асимптотического поведения системы дифференциальных уравнений, имеющих малый параметр при старшей производной). Таким образом, под траекторией понимается совокупность «медленных» движений, управляемых приводами формообразующих движений, и «быстрых», рассматриваемых в вариациях относительно «медленных». Они определяются теми многообразиями, которые формируются естественным образом в пространстве «быстрых» движений. Таким образом, в пространствах двух подсистем конструируются устойчивые многообразия с учётом управления в координатах состояния;

- изучении отображений траекторий пространства состояния в пространство работы – мощности для координат, так как именно функции мощности при совершении работы стимулируют различные эволюционные преобразования динамической системы резания, в частности, вызывают износ инструмента, оказывают влияние на формируемые многообразия траекторий, изменяют параметры динамической характеристики процесса резания, в частности смещают точку равновесия подсистемы резания, влияющую на геометрические показатели изделия;

- методике выбора на многообразиях оптимальной траектории, доставляющей минимум приведённым затратам. Используется метод Беллмана для решения неклассической вариационной задачи. Таким образом, вместо понятия оптимальная скорость резания вводится определение оптимальной траектории, например, скорости по пути резания;

- использовании синергетической концепции при синтезе траекторий, учитывающей при синтезе естественные динамические свойства системы резания и одновременно корпоративности одновременного изменения координат состояния. В данном случае связанность подсистем через единый процесс резания становится не недостатком, возмущающим свойства подсистем, а преимуществом;

ТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

- векторном управлении, учитывающем связанность координат состояния, так как траектории формообразующих движений, область их притяжения в пространстве состояния, зависят не только от управления, но и от силовой реакции со стороны процесса обработки. В свою очередь, силы формируются в функции всех управляемых траекторий;

- использовании принципа расширения – сжатия пространства состояния. В данном случае расширение пространства состояния обусловлено учётом динамических свойств процесса резания и его эволюции, сжатие характеризуется естественным переходом координат состояния на проектируемые аттракторы, асимпотическая устойчивость которых гарантируется самим принципом введения агрегированных координат, положенных в основу проектирования желаемых аттракторов;

- использованием текущей информации о состоянии процесса обработки и эволюционных его преобразованиях на основе сформулированных принципах анализа отображений состояния процесса в измеримых координатах системы.

Для изучения свойств траекторий формообразующих движений прежде всего необходимо иметь уравнения движений системы, задать пространство ее состояния, определить каналы управляющих воздействий. Металлорежущий станок, в котором обеспечивается управление траекториями формообразующих движений является сложной системой, имеющий большую размерность пространства состояния. Поэтому необходимо рассмотреть общий подход к построению систем дифференциальных уравнений, описывающих динамику системы. В докладе излагаются примеры и рассматривается общий принцип построения и анализа таких уравнений, а также примеры реализации для предприятий авиационной промышленности и в других случаях.

Список используемой литературы 1. Современная прикладная теория управления / Под ред. А.А. Колесникова. — Москва;

Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2000, ч. I, 407 с., ч. II, 555 с., ч. III, 653 с.

2. Колесников А.А. Синергетическая теория управления. М.: Энергоатомиздат, 1994.

3. Колесников А.А. Синергетический подход в современной теории управления // Сборник РАН «Новые концепции общей теории управления». Москва; Таганрог, 1995. С. 11-41.

4. Заковоротный В.Л., Флек М.Б. Динамика процесса резания. Синергетический подход. - Ростов-на-Дону: Терра, 2006. – 876 с.

5. Заковоротный В.Л., Лукьянов А.Д., Нгуен Донг Ань, Фам Динь Тунг. Синергетический системный синтез управляемой динамики металлорежущих станков с учётом эволюции связей. – Ростов-на-Дону: Изд. центр ДГТУ, 2008. - 324 с.

ТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

УДК 621. Изучение многообразий, формируемых в окрестности равновесия динамической системы In the report the manifolds formed in neighborhood of equilibrium point of dynamic systems which are interacted with cutting and friction processes, are considered. The data about bifurcation of equilibrium states is cited in the course of evolutionary transformations in dynamic systems.

Ранее показано, что главные особенности механических систем, взаимодействующих с процессами резания и трения, можно раскрыть на основе изучения следующего базового уравнения [1] где x {x1, x2 }T - вектор упругих деформационных смещений инструмента, рассматриваемый в плоскости, нормальной к поверхности контакта, причём, в зависимости от основных форма колебаний линейные деформационные смещения могут определяться как движением центра масс, так и дополнительно вращениями тела относительно его центра вращения; ( x, dx / dt ) ного взаимодействия от упругих деформационных смещений и их скоростей, удовлетворяющая - матрица инерционных коэффициентов;

c1,1 c2, - матрица коэффициентов жёсткости упругого деформационного смещения.

но определёнными, матрица m является диагональной. Поэтому при ( x, dx / dt ) 0 точка равновесия системы является асимптотически устойчивой. Ранее показано, что точка равновесия моТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

жет потерять устойчивость за счёт реакции со стороны процесса резания [1, 2]. Эта реакция определяется вектор-функцией ( x, dx / dt ). Механизмы потери устойчивости связаны с естественным формированием за счёт реакции со стороны процесса резания циркуляционных сил, а также за счёт запаздывания формирования сил в зависимости от изменения координат состояния системы резания. В докладе рассматривается поведение системы в случае, когда равновесие системы является неустойчивым. Тогда на поведение системы принципиальное влияние оказывают вектор-функции ( x, dx / dt ) {1 ( x, dx / dt, 2 ( x, dx / dt }T, которые не только ограничивают развитие периодических движений, но и могут приводить к другим эффектам, изменяющим области притяжения рассматриваемых траекторий. Важно подчеркнуть, что формируемые многообразия могут приводить к различным эффектам влияния на состояние процесса резания (трения), как позитивным, так и негативным.

Приведём некоторые, наиболее важные эффекты преобразования асимптотически устойчивых точек равновесия в формируемые в окрестности равновесия многообразия. Прежде всего, проиллюстрируем формирование и преобразование многообразий для случая, когда запаздывающими аргументами в ( x, dx / dt ) {1 ( x, dx / dt, 2 ( x, dx / dt}T можно пренебречь. На рис. приведены примеры преобразования стационарных траекторий по мере увеличения коэффициента затухания, определяемого в виде коэффициента, стоящего перед матрицей диссипации.

Мы видим, что по мере увеличения коэффициента формируемый двумерный инвариантный тор преобразуется вначале в орбитально асимптотически устойчивый предельный цикл, а затем в асимптотически устойчивое равновесие. Таким образом, по мере увеличения коэффициента затухания система претерпевает два бифуркационных преобразования (переход от траекторий 1, к 3, а затем к 4). Характерно, что преобразование двумерного инвариантного тора в предельный цикл преобразуется по механизму устранения одной из составляющих периодических движений (кривые 2).

Показано, что на механизмы формирования многообразий в окрестности равновесия системы принципиальное влияние оказывает вид матрицы c. В частности, если c1, 2 с 2,1 0, то система имеет асимптотически устойчивую точку равновесия при всех вариациях коэффициента затухания. Однако по мере увеличения c1, 2 с 2 б 1 в системе могут формироваться три точки равновесия (рис. 2), которые, как правило, формируют два притягивающих многообразия, соответствующие двум асимптотически устойчивым точкам равновесия. При этом области притяжения этих точек разделены седлообразными сепаратрисами (на рис. 2 они показаны жирными линиями).

ТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

Однако, в зависимости от начальных условий, они характеризуют орбитальные траектории в окрестностях этих точек или представляют собой предельные циклы, формируемые в окрестностях всех трёх точек равновесия. Причём, достаточно малых значений коэффициентов в матрице, чтобы траектории, соответствовали рис. 2. Приведённые иллюстрации далеко не исчерh пывают тех свойств в динамических системах, которые зависят не только от свойств формируемой процессами резания и трения динамической связи, но и от параметров подвески инструмента (индентора). При рассмотрении фазовых портретов, приведённых на рис. 1, 2, необходимо отметить, что многие фазовые траектории являются пересекающимися. С первого взгляда кажется, что это противоречит теореме о существовании и единственности решений дифференциальных уравнений. Однако необходимо отметить, что приведённые кривые являются проекциями фазовых траекторий четырёхмерного фазового пространства на фазовую плоскость. Поэтому на плоскости такие пересечения могут существовать.

ТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

Рис. 2. Фазовые траектории движений для случая, когда недиагональные элементы матриц Обобщая выполненные исследования, можно сделать следующие заключения.

1. Циркуляционные силы, формируемые кососимметричными составляющими матрицы жёсткости, могут приводить к потере устойчивости равновесия системы даже без наличия запаздывающих аргументов. При этом в зависимости от интегральных составляющих сил, действующих на систему, возможно преобразование единственной точки равновесия в три точки, одна из которых является неустойчивой, это бифуркация типа вилки.

2. Для рассматриваемых систем типичными являются стационарные многообразия типа двумерного инвариантного тора, предельного цикла или асимптотически устойчивой точки равновесия. При прочих неизменных условиях в системе не формирование этих многообразий оказывают влияния параметры подвески механической системы.

Список используемой литературы 1. Заковоротный В.Л., Лукьянов А.Д., Нгуен Донг Ань, Фам Динь Тунг. Синергетический системный синтез управляемой динамики металлорежущих станков с учётом эволюции связей. - Ростов-на-Дону, Изд. центр ДГТУ, 2008. - 324 с.

2. Заковоротный В.Л., Фам Динь Тунг. Устойчивость эволюционной траектории механической системы, взаимодействующей с трибосредой // Вестник Саратовского государственного технического университета. № 3 (41), вып. 2. 2009, с. 84-92.

ТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

УДК 621. Потеря устойчивости движений инструмента относительно заготовки за счет параметрических явлений The problem of loss of stability of dynamic cutting system at the expense of periodic changes of parameters of the dynamic coupling, formed by cutting process, is considered.

Одним из направлений повышения точности обработки на металлорежущих станках является управление процессом на основе изменения траекторий исполнительных элементов станка [1]. При этом используется системный анализ и синтез [1, 2]. Одна из рассматриваемых подсистем характеризует уравнение в вариациях относительно стационарных траекторий, задаваемых серводвигателями исполнительных элементов станка. В свою очередь, траектории исполнительных элементов определяются управлением (например, программой ЧПУ станка). Во всех случаях уравнение в вариациях обычно рассматривается в виде уравнения с постоянными параметрами. Однако, реальная система является более сложной. Одна из сложностей такой системы связана с тем, что параметры системы, например, динамическая жесткость, формируемая процессом резания, имеет периодически изменяющиеся значения. Причем период повторения параметров жесткости определяется периодом вращения заготовки. Кроме этого, при обработке реальной детали обычно имеется погрешность ее установки в зажимном приспособлении.

В результате периодически изменяется параметр жесткости процесса резания, зависящий от текущих значений припуска.

В докладе ставится и решается задача обеспечения устойчивости траекторий формообразующих движений инструмента относительно заготовки с учетом периодического изменения значения динамической жесткости процесса резания и (или) жесткости подсистемы заготовки, обусловленной несовершенством зажимных приспособлений, например, при использовании трехкулачковых патронов. Уравнение в вариациях относительно стационарной траектории в этом случае представляется в следующем виде

ТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

где m [ m s, k ], h [ h s,k ], c [ c s,k ], s, k 1,2,..., n, соответственно матрицы инерционных и диссипативных коэффициентов, а также матрица жесткости системы; c ( p ) (t ) [c s(,p ) (1 s,k (t )], s, k 1,2,..., n - матрица динамической жесткости процесса резания с периодически изменяющимися составляющими s,k (t ).

Приведем пример построения областей неустойчивости при параметрическом возбуждении для конкретной системы. В качестве примера анализируется традиционно рассматриваемая технологическая система резания с одной степенью свободы, то есть рассматриваются колебания системы в направлении, нормальном к оси вращения заготовки. Тогда уравнение в вариациях относительно стационарной траектории (1) имеет вид где - частота параметрического возбуждения; - коэффициент параметрического возбуждения; 0 c / m - собственная частота консервативной частоты.

/ 0 показан на рис. 1.

Рис. 1. Области неустойчивости в параметрической плоскости, Заключение. Изучение параметрических возбуждений в динамической системе резания позволяет на стадии проектирования выбрать параметры системы, а также технологические режимы, которые обеспечивают устойчивость траектории формообразующих движений, следовательно, качество обработки. В докладе рассмотрены и более сложные случаи пространственных динамических моделей и изменения параметров с частотами, кратными периоду вращения заготовки.

Результаты моделирования показали, что по мере увеличения частоты вращения шпинделя динамическая система резания теряет устойчивость. Причем потеря устойчивости обусловлена не формированием циркуляционных сил и (или) преобразованием положительно опТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

ределенной матрицы скоростных коэффициентов в отрицательно определенную, а параметрическим возбуждением. Фактически это характеризует не анализируемый обычно механизм потери устойчивости при резании.

Список используемой литературы 1. Заковоротный В.Л., Нгуен Суан Тьем, Фам Динь Тунг. Математическое моделирование и параметрическая идентификация динамических свойств подсистем инструмента и заготовки при точении. Известия вузов. Северо-Кавказский регион. Технические науки. № 2, с. 38-46.

2. Заковоротный В.Л., Лукьянов А.Д., Нгуен Донг Ань, Фам Динь Тунг. Синергетический системный синтез управляемой динамики металлорежущих станков с учетом эволюции связей. Ростов н/Д: Издательский центр ДГТУ, 2008. – 324 с.

ТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

УДК 519.248. Применение стробоскопического отображения Пуанкаре для диагностирования состояния Given clause is devoted to a statement of algorithm of restoration of a periodic component of a signal in systems with an additive handicap of peak character at absence of aprioristic data on frequency of a restored signal.

Механические системы роторного типа характеризуются тем, что пространственные неоднородности, вызванные неравномерным износом, отображаются в координатах пространства состояний как периодические функции угла поворота. Таким образом, задача диагностики работоспособности таких систем может быть сведена к восстановлению периодических составляющих в выходном сигнале и анализе причастности тех или иных механизмов к их формированию.

Рассмотрим модель ротора взаимодействующего со статором через трибосреду. Вращение данного ротора осуществляется посредством ДПТ (рис. 1).

Математическая модель данной системы может быть представлена в следующем виде:

момент, формируемые трибосредой при взаимодействии ротора со статором (см. ниже). Силы и

ТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

Причем, степень взаимодействия зависит от взаимной удаленности этих поверхностей и скорости их движения друг относительно друга. Удельная сила взаимодействия может быть разложена на две составляющие: тангенциальную и нормальную. Функция, характеризующая зависимость удельной силы взаимодействия от взаимной удаленности, называют функцией сближения (рис. 2).

Если аппроксимировать функцию сближения полиномом третьего порядка, то зависимость тангенциальной и нормальной составляющей удельных сил от взаимной удаленности можно будет записать в следующем виде:

Дефекты статора и ротора могут быть представлены как периодические функции и соответственно (рис. 3, a). Сдвиг ротора относительно центра обозначим как. Совокупность, и определяют функцию.Таким образом, зная функцию можно произвести интегрирование по всей взаимодействующей поверхности и получить значения

ТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

Рис. 3. Ротор и статор: a – общий случай; b — с дефектом в форме импульса Рассмотрим динамику системы для случая, когда дефект ротора и статора имеет форму импульса (рис. 3, b). Результаты моделирования с учетом шумов, возникающих при измерении, приведены на рис. 4, a.

Для восстановления сигнала необходимо осуществить его обработку. Для этого применим усреднение результатов стробоскопического отображения Пуанкаре [1] с периодом. Определим операцию усреднения функции следующим образом:

ТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

В соответствии с теоремой [2] найдем период для стробоскопического отображения Пуанкаре по максимальному значению средней за период мощности при варьировании (рис. 5).

Рис. 5. Зависимость средней мощности от периода усреднения Восстановленная функция представлена на рисунке 4, b.

Список используемой литературы 1. Андронов А.А., Витт А.А., Хайкин С.Э. Теория колебаний. – М.: Гос. издательство физ.-мат. лит-ры, 1952. 915 с.

2. Чувейко М.В. Алгоритм восстановления периодизированного сигнала в роторных системах // Вестник Донского государственного технического университета. Т. 7. № 4 (35). 2007.

ТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

УДК 621. Влияние колебаний сверла в радиальном направлении на точность оси Non-linear dynamic performance of cutting process is discussed for drill deviation to radial direction. Dependence precision of hole axes with the dynamic performance is analyzed in second part of the article.

Одним из важных показателей качества отверстия является наименьшее отклонение его действительной оси от идеальной. На рассматриваемый показатель точности отверстия значительное влияние оказывает динамика колебаний сверла в радиальном направлении.

Основываясь на положениях, изложенных в [1], динамика колебаний сверла в радиальном направлении может быть описана следующим дифференциальным уравнением, составленным в вариациях относительно «медленных» движений:

где m - приведенная масса, кг с 2 / мм ; - коэффициент диссипации, кг с / мм ; с - коэффиh циент жесткости, кг / мм ; - вариации координаты в радиальном направлении, относительно стационарной траектории, мм ; P y - динамическая характеристика процесса резания в радиY альном направлении, кг.

Динамическая характеристика P y оказывает существенное влияние на радиальные отY клонения сверла и, соответственно, на точность оси будущего отверстия. В связи с этим кратко рассмотрим характеристику P y и общие положения, необходимые для её раскрытия.

ТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

Возмущения, возникающие в процессе резания (например, из-за неравномерного движение стружки по стружкоотводящим канавкам, изменения твёрдости материала обрабатываемой заготовки по её длине, деформации элементов станка и т. п.) являются причиной сложных колебательных движений сверла во всех направлениях. Так как жёсткость сверла с в радиальном направлении является малой величиной, то наиболее значительными являются деформации сверла в радиальном направлении. Деформации сверла в радиальном направлении представляют собой совокупность взаимосвязанных линейных и изгибных деформаций (рис. 1), которые являются причиной изменения площадей срезаемых слоёв на каждом режущем лезвии сверла.

Рис. 1. Линейная деформация сверла «а», изгибная деформация сверла «б» и их совокупность «в»: f1 и f2 - площади, срезаемые первым и вторым режущими зубьями, соответственно; y - смещение в радиальном направлении Изменение площадей f1 и f2 срезаемых слоёв, как известно [1], пропорционально отражается в изменении сил резания. Таким образом, в результате радиального отклонения сверла y нарушается условие равновесия радиальных составляющих силы резания Py 1 и Py 2, в результате образуется суммарная составляющая радиальной силы резания:

Следует отметить, что в процессе резания, сверло соприкасается боковой поверхностью (ленточкой) с поверхностью обрабатываемого отверстия. В результате данного взаимодействия образуется сила FS препятствующая радиальному перемещению сверла. Сила FS подобна функции сближения, возникающей при контактном взаимодействии поверхностей [2]. Поэтому силу FS мы также называем функцией сближения. В общем случае функция сближения для процесса сверления выражается следующей зависимостью:

ТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

где y - расстояния между боковой поверхностью сверла и поверхностью отверстия, мкм ;

l засв - глубина засверливания (сверления), мм ; w - ширина ленточки сверла, мм. Таким обS разом, сумма сил Py 1, Py 2 и FS на заданном множестве определяет динамическую характериy стику P y, показанную на рисунке 2.

Рис. 2. Пример динамической характеристика процесса резания в радиальном направлении P y :

Ниже приведён краткий анализ малой части результатов цифрового моделирования выражения (1), с учётом нелинейной динамической характеристики P y.

На рисунке 3 приведены примеры фазовых портретов в зависимости от изменения двойного угла в плане 2.

Рис. 3. Примеры фазовых портретов, соответствующие различным значениям угла

ТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

Из фазовых портретов (рис. 3) следует, что с увеличением угла 2 область притяжения точки равновесия Q сужается, а области притяжения точек равновесия Q и Q расширяются.

Другими словами можно сказать, что увеличение угла 2 провоцирует увод сверла от идеальной оси отверстия. Таким образом, для снижения погрешности увода действительной оси отверстия от идеальной, целесообразно уменьшать угол 2. Однако необходимо отметить, что уменьшение угла способствует, например, ухудшению условий стружкообразования, увеличению разбивки отверстия, то есть при выборе величины угла 2, необходимо учитывать некоторый компромисс между различными характеристиками процесса резания, влияющими на различные показатели точности отверстия.

На рисунке 3 показаны примеры фазовых портретов, для глубины засверливания l засв 10 мм. При увеличении l засв, на динамическую характеристику в большей степени влияет функция сближения FS. Влияние функции FS проявляется в том, что точки равновесия Q и Q вырождаются, а область притяжения точки Q расширяется, тем самым радиальные отклонения сверла, стабилизируются около точки равновесия Q (рис. 4). Не сложно показать, что при врезании сверла в заготовку ( l засв 1 1,5 мм ), на фазовом портрете образуются области неустойчивых траекторий движения. Из выше сказанного следует, что особенно важно минимизировать радиальные отклонения сверла на начальном этапе сверления, пока не будет достигнуто значение l засв, при котором проявляются стабилизирующие свойства динамической характеристики.

Рис. 4. Примеры фазовых портретов, соответствующие различным значениям глубины l засв Список используемой литературы

ТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

1. Заковоротный В.Л., Флек М.Б. Динамика процесса резания. Синергетический подход. - Ростов-на-Дону: Терра, 2006. - 876 c.

2. Заковоротный В.Л. Динамика трибосистем. Самоорганизация, эволюция. - Ростов-наДону: Издательский центр ДГТУ, 2003. - 502 c.

ТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

УДК 681. In this report is viewed the method of unity of the processes of self-organizations and control, which allowed to solve the problem of synthesis of objective laws of control by the wide class of non-linear and multidimensional objects of different nature.

В результате многолетних исследований и раздумий мне и нашей научной школе удалось выдвинуть, обосновать и развить новую целостную концепцию единства процессов самоорганизации и управления – КЕПСУ в динамике сложных нелинейных систем (рис. 1). Эта концепция в работах нашей научной школы получила широкое практическое применение при решении сложных прикладных задач управления в авиации, космонавтике, электроэнергетике, электромеханике, робототехнике и др.

концепция единства процессов самоорганизации и управления Известно, что сущность классической механики и вообще физики определяется, в первую очередь, содержанием тех «законов природы», которые описывают соответствующую предметную область. История науки показывает, что эти законы практически всегда являлись результатом догадки, прозрения и везения великих ученых. Возникает идея о своего рода синергокибернетической генерации такого рода законов, т. е. поиска объективных закономерностей

ТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

единства процессов самоорганизации и управления – нелинейного взаимодействия (рис. 1). Разумеется, что такая постановка научной задачи в определенной мере не традиционна, однако даже первые успешные шаги в этом направлении позволили бы указать перспективный путь выявления общесистемных естественных закономерностей различной природы. В основу решения этой суперпроблемы современной науки следует, на наш взгляд, положить порождающий природный принцип самоподобия процессов самоорганизации систем. Из синергетики известно, что именно процесс самоорганизации является универсальным инвариантом в эволюции диссипативных систем любой природы. При этом самоподобие процессов самоорганизации отражает идентичность динамики развития соответствующих систем. В связи с этим имеются определенные основания утверждать, что экономия природы проявляется именно в ключевом принципе самоподобия процессов самоорганизации, который пронизывает все уровни природы.

Вообще говоря, кибернетика и синергетика – это науки о внешне во многом скрытых (латентных) процессах, которые проявляются в основном в переходных процессах. Как писал Н. Моисеев, «развитие любой динамической системы происходит в окрестности некоторого аттрактора». Здесь термин «развитие» отражает кибернетическую сущность системы, а термин «аттрактор» – синергетическое содержание любой системы. Отсюда следует, что именно в концептуальном альянсе кибернетики и синергетики, на наш взгляд, наиболее ярко проявляется динамическое единство мира, которое отражается в целостной системообразующей КЕПСУ.

Знаменитое изречение из Дао-де Цзин: «Все в одном, и одно во всем!» выражает суть этой фундаментальной концепции.

Кибернетика и синергетика естественным образом дополняют друг друга, т. е. находятся в гармоничном дуальном соотношении. Это свойство и отражается в КЕПСУ.

В искусственных системах – технических, экологических, социально-экономических и др., – гармоничная дуальность в КЕПСУ связана с целью, внешне «навязываемой» соответствующей системе. В синергетике такая мера гармонии выражается в форме соответствующего «управляющего параметра». Выбор такого параметра – это важная самостоятельная задача той или иной прикладной науки.

Итак, кибернетическое и синергетическое начала должны находиться в гармоничном единстве, т. е. между ними имеется неантагонистическое противоречие, обеспечивающее высокие потенциальные возможности соответствующей системы. В сложных самоорганизующихся системах это проявляется в принципе взаимоСОдействия между элементами общей системы для достижения поставленных перед ней целей.

Искусственные системы – это фактически всегда управляемые системы, т. е. в этих системах всегда в той или иной мере присутствует кибернетическое начало, мера которого зависит от целей, внешне поставленных перед системой. И чем больше потенциал развития системы,

ТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

тем больше роль кибернетического начала в свойствах этой системы. Разумеется, что эта мера не должна быть подавляющей. На этапе развития системы, доминирует кибернетическое, а на этапе существования – синергетическое начало. Все искусственные управляемые системы имеют свою цель, которая отражает кибернетическое начало. В результате возникает новое свойство системы – «эмерджентность», что, в свою очередь, и отражает синергетическое начало.

Именно достижение гармоничного единства этих дуальных начал и является основной задачей как при анализе естественных систем, так и синтезе современных искусственных систем.

В целом, на наш взгляд, принципиально новые перспективы развития науки и особенно современных технологий связаны, в первую очередь, с естественным концептуальным альянсом кибернетики и синергетики. Эти два ключевых направления современной науки имеют глубинные внутрисистемные связи. Так, еще Н. Винер в своих «Новых главах кибернетики», опубликованных в 1961 г., впервые рассмотрел важные вопросы, связанные с созданием самовоспроизводящихся машин, а также самоорганизующихся систем. При этом он указывал на особую «важность нелинейных обратных связей в возникновении обоих процессов».

Итак, еще Н. Винером указывалось на глубинную и тесную связь между процессами управления и самоорганизации в сложных естественных и искусственных системах. Фактически впервые в науке Н. Винер указал на ключевую роль нелинейных обратных связей в формировании процессов самоорганизации в сложных динамических системах различной природы. Однако в кибернетике долгое время оставалась нерешенной фундаментальная проблема нелинейного системного синтеза – генерации совокупности нелинейных обратных связей, обеспечивающих устойчивое формирование направленной самоорганизации в многомерных динамических системах. Эта проблема получила эффективное решение в КЕПСУ в форме синергетической теории управления (СТУ) и основанного на ней метода аналитического конструирования агрегированных регуляторов (АКАР). Эта теория и метод нашли свое эффективное применение в различных областях техники и получили достаточно широкое международное и российское признание [1–25].

Основные особенности СТУ применительно к проблеме системного синтеза состоят, вопервых, в кардинальном изменении целей поведения синтезируемых систем; во-вторых, в непосредственном учете естественных свойств нелинейных объектов; и, в-третьих, в формировании нового механизма генерации обратных связей, т. е. законов управления. Конкретно суть этих нововведений состоит в следующем:

• целью функционирования синтезируемых систем является достижение целевых аттракторов – асимптотических пределов в их пространстве состояний, отражающих желаемые технологические режимы систем;

ТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

• целевые аттракторы и инвариантные многообразия отражают физическую сущность процессов, протекающих в соответствующем объекте. Эти многообразия формируются на основе желаемых технологических инвариантов;

• введение в процедуру синтеза инвариантных многообразий позволяет построить регулярный механизм аналитической генерации естественной совокупности отрицательных и положительных обратных связей, которые формируют процессы направленной самоорганизации в синтезируемых системах.

В заключение доклада подчеркнем, что нашей научной школой впервые решена сложная нелинейная проблема синтеза объективных законов процессов управления общим классом объектов произвольной природы, описываемых нелинейными многомерными, многосвязными, обыкновенными дифференциальными уравнениями.

Итак, в научной школе кафедры синергетики и процессов управления ЮФУ на основе КЕПСУ получены следующие крупные научные результаты:

• впервые разработана синергетическая теория управления общим классом динамических объектов, описываемых обыкновенными нелинейными дифференциальными уравнениями;

• новый метод аналитического конструирования агрегированных регуляторов – синтеза общих объективных законов единства процессов самоорганизации и управления;

• новый метод интегральной адаптации нелинейных систем на инвариантных многообразиях;

• разработаны новая теория и методы синтеза нелинейных наблюдателей параметров и координат систем;

• разработан синергетический метод хаосодинамической обработки, передачи и защиты информации;

• впервые разработаны новые нелинейный методы проектирования интеллектуальных автопилотов нового класса, обеспечивающих структурно-параметрическую адаптацию к экстремальным изменениям внешней и внутренней среды летательного аппарата (самолетов-амфибий разного применения и беспилотных летательных аппаратов);

• разработаны новые нелинейный методы проектирования интеллектуальных макрорегуляторов турбогенераторов и их групп, обеспечивающих структурно-параметрическую адаптацию к экстремальным изменениям внешней среды;

• впервые разработаны нелинейные методы проектирования интеллектуальных систем энергосберегающего управления исполнительными электроприводами транспортных средств;

• впервые разработаны нелинейные методы управления орбитальным движением космических летательных аппаратов, обеспечивающих высокую маневренность КЛА в космическом пространстве;

ТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

• впервые разработаны нелинейные методы проектирования интеллектуального управления теплоэнергетическими процессами (в объекте котел-турбина), обеспечивающие предельную минимизацию тепловых потерь, как для бытовых нужд, так и для разных технологических процессов;

• впервые предложен системный закон гравитационного взаимодействия тел, структурно включающий в себя закон тяготения Ньютона, что позволило, помимо его общенаучной значимости, по-новому решить сложную прикладную проблему оптимального управления орбитальным движением космических летательных аппаратов с «малой тягой». Этот закон формирует дополнительные динамические структуры, скрытно присущие гравитационному взаимодействию тел.

Список используемой литературы 1. Колесников А.А. Последовательная оптимизация нелинейных агрегированных систем управления. М.: Энергоатомиздат, 1987. – 160 с.

2. Колесников А.А. Проектирование многокритериальных систем управления промышленными объектами. М.: Энергоатомиздат, 1993. – 304 с.

3. Колесников А.А. Синергетическая теория управления. — М.: Энергоатомиздат, 1994. — 344 с.

4. Современная прикладная теория управления. Ч. I. Оптимизационный подход в теории управления / Под ред. А.А. Колесникова. ФЦ «Интеграция», Москва–Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2000. – 400 с.

5. Современная прикладная теория управления. Ч.II. Синергетический подход в теории управления/ Под ред. А.А. Колесникова. ФЦ «Интеграция», Москва–Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2000. – 560 с.

6. Современная прикладная теория управления. Ч III. Новые классы регуляторов технических систем/ Под ред. А.А. Колесникова. ФЦ «Интеграция», Москва–Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2000. – 640 с.

7. Колесников А.А., Веселов Г.Е., Попов А.Н., Колесников Ал.А., Кузьменко А.А. Синергетическое управление нелинейными электромеханическими системами. М.: Испо-Сервис, 2000. – 248 с.

8. Колесников А.А. Основы теории синергетического управления. М.: Испо-Сервис, 2000. – 240 с.

9. Колесников А.А., Веселов Г.Е., Попов А.Н., Колесников Ал.А. Синергетическая теория управления нелинейными взаимосвязанными электромеханическими системами. Таганрог:

Изд-во ТРТУ, 2000. – 182 с.

ТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

10. Веселов Г.Е. Иерархическое управление многосвязными динамическими системами:

синергетический подход. Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2003. – 93 с.

11. Попов А.Н. Синергетический синтез законов энергосберегающего управления электромеханическими системами. Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2003. – 67 с.

12. Колесников Ал.А. Синергетическое управление нелинейными колебаниями. Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2003. – 82 с.

13. Синергетика: процессы самоорганизации и управления. Учебное пособие / Под общей редакцией А.А. Колесникова. В 2-х ч. – Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2004. Ч. I. –360 c. Ч. II. – 358 c.

14. Синергетика и проблемы теории управления: сборник научных трудов / Под ред.

А.А. Колесникова. М.: ФИЗМАТЛИТ, 2004. – 450 с.

15. Колесников А.А., Погорелов М.Е. Синергетическое управление теплоэнергетическими объектами. М.: Испо-Сервис, 2005. – 148 с.

16. Колесников А.А. Синергетические методы управления сложными системами: теория системного синтеза. М.: URSS, 2006, 2011.

17. Колесников А.А., Веселов Г.Е., Попов А.Н., Мушенко А.С. и др. Синергетические методы управления сложными системами: механические и электромеханические системы. М.:

URSS, 2006. – 304 с.

18. Колесников А.А., Веселов Г.Е., Попов А.Н., Кузьменко А.А. и др. Синергетические методы управления сложными системами: энергетические системы. М.: URSS, 2006. – 248 с.

19. Колесников А.А. Гравитация и самоорганизация. Серия "Relata Refero". М.:

УРСС/КомКнига, 2006. – 112 с.

20. Кузьменко А.А. Синергетическое управление электроэнергетическими системами.

Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2006. – 88 с.

21. Колесников А.А. Прикладная синергетика: основы системного синтеза. Таганрог:

Изд-во ТТИ ЮФУ, 2007. – 384 с.

22. Колесников А.А., Кобзев В.А. Динамика полета и управление: синергетический подход. Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ, 2009. – 198 с.

23. Попов А.Н. Основы нелинейной динамики. Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ, 2009. – 198 с.

24. Колесников А.А., Веселов Г.Е., Кузьменко А.А. Новые технологии проектирования современных систем управления процессами генерирования электроэнергии. М.: Издательский дом МЭИ, 2011. – 280 с.

25. Колесников А.А. Кибернетика и синергетика: концептуальный альянс. Размышления о новой научной концепции. Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ, 2011. – 491 с.

ТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

УДК 681. А. А. Колесников, Г. Е. Веселов, А. Н. Попов, Ю. И. Клименко*, И. А. Родионов In this article we explore the problem of energy-saving control action design for the asynchronous traction drive. This system includes traction drive, wage wheels and surface of track. For forming of traction motor torque we should use the information about drag torque of wheels with the surface. But we can’t measure this value. So, we propose to use the asymptotical observer for evaluation of drag torque. Energy-saving control is based on the selection of the optimal value of the rotor flux vector in the presence of information about the drag torque of wheels with the surface and wheel speed. To solve these problems we use the methods and principles of synergetics control theory.

Опыт, накопленный в процессе производства и эксплуатации электровозов с коллекторным тяговым приводом, а также совершенствование полупроводниковой электроники подвели к необходимости использования в качестве тяговых электроприводов – асинхронные. Указанный электропривод представляет собой сложную нелинейную систему, регулирование координат которой является непростой задачей. При этом, построение регулятора тягового электропривода необходимо осуществлять, рассматривая систему, включающую не только тяговый привод, но и колесную пару (КП) в контакте с поверхностью рельса. Помимо этого, сложность управления заключается в невозможности измерения момента сопротивления КП с поверхностью рельса.

Проблема синтеза алгоритмов управления в системах подобного типа может быть успешно решена при использовании синергетического подхода и разработанного в его рамках метода аналитического конструирования агрегированных регуляторов (АКАР), базирующегося на принципах направленной самоорганизации и управляемой декомпозиции нелинейных систем [1].

Рассмотрим схематичное представление системы «тяговый привод – колесная пара – путь» [2]. На рис. 1 обозначены: M T – тяговый момент электропривода; M с – момент сопротивления колеса с поверхностью рельса; Jr, Jк – момент инерции ротора асинхронного тягового двигателя (АТД) и КП соответственно; r, к – угол поворота ротора и КП относительно оси

ТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

мещение КП и скорость этого перемещения вдоль направления движения локомотива; cx – жесткость продольной связи КП с тележкой; cm – жесткость связи КП с АТД; bx – коэффициент демпфирования продольной связи КП с тележкой; bm – коэффициент демпфирования связи КП с Для данной структуры системы «тяговый привод – колесная пара – путь» математическая модель с учетом динамики асинхронного двигателя (АД) с короткозамкнутым ротором может быть представлена следующей системой дифференциальных уравнений [3].

где usx, u sy и isx, isy – проекции напряжения и тока статора на оси вращающейся системы координат; r – модуль результирующего вектора потокосцепления ротора; L s, L r, L m – собственные и взаимная индуктивности обмоток, а rs, rr – их активные сопротивления; p – число пар полюсов;

L L. Математическая модель АД записана в системе координат, ориентироL rr L2 rs L ванной по направления вектора потокосцепления ротора при общепринятых физических допущениях.

ТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

Совокупность критериев управления или набор желаний проектировщика системы в методе АКАР, основанном на синергетической теории управления принято выражать в виде соответствующей системы инвариантов – аттракторов, которые выступают как цель управления [1, 3]. На них обеспечивается выполнение заданной технологической задачи и поддерживаются желаемые инварианты. При этом процедура синтеза сводится к поиску базовых законов управления, при которых указанные инварианты выполняются. Применительно к рассматриваемой системе требования определяются совокупностью инвариантов, состоящей из технологического и электромагнитного инвариантов [3, 4]. При этом технологический инвариант представляет собой требование по поддержанию заданной скорости вращения КП к к 0, а в качестве электромагнитного инварианта определим поддержание оптимального соотношения, обеспечивающего минимизацию потерь энергии в обмотках электропривода [4].

Выражение для оптимального значения модуля вектора потокосцепления ротора имеет вид косцепления ротора в номинальном режиме работы двигателя; M c — момент нагрузки на валу щей сети.

вала электропривода не составляет труда измерить, в то время, как для оценки момента сопротивления предложено использование процедуры наблюдателя.

Выражение синергетического наблюдателя для оценки момента сопротивления в контакте «колесо-рельс» имеет вид Синтез энергосберегающего регулятора АТД осуществляется для системы дифференциальных уравнений (1), в которую включены уравнения интеграторов Синтез регулятора осуществляется в соответствии с методикой, описанной в [1]. В соответствии с синергетическим подходом, введены следующие инвариантные многообразия

ТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

После чего найдены выражения для базовых и внутренних управляющих воздействий.

Приведем результаты моделирования синтезированной системы управления.

В статье рассмотрена задача синтеза энергосберегающего регулятора тягового АД с использованием синергетического подхода. Синтезированный регулятор обеспечивает постоянный и максимальный КПД при поддержании заданной скорости вращения КП и варьировании момента нагрузки.

Список используемой литературы 1. Колесникова А.А. Синергетическая теория управления. – М.: Энергоатомиздат, 1994. – 344 с.

2. Разработка комплекса предотвращения боксования: отчет о НИР (заключ.) / Рост.гос.

ун-т. пут. сообщ. (РГУПС); рук. Коропец П.А. – Ростов-на-Дону, 2000. – 53 с. – № ГР 01.02. 10888. – Инв. № 02.20.00 05443.

ТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

3. Колесников А.А., Веселов Г.Е., Попов А.Н. Синергетическое управление нелинейными электроприводами I. Концептуальные основы синергетического синтеза систем // Известия вузов. Электромеханика. – 2005. – № 6. – С. 8–15.

4. Попов А.Н. Синергетический синтез законов энергосберегающего управления электромеханическими системами // Известия ТРТУ. – 2001. – Т. 23. – № 5. – С. 179–185.

ТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

УДК 681. Метод синтеза системы управления колебаниями перевернутого маятника с In this report is developed the method of synergetic synthesis of controlling systems of vibration of the “inverted pendulum” with the inertial flywheel, which is used in some spheres of techniques. This method is based on the energetic invariants of the laws of control of vibration of the pendulum.

В докладе рассматривается задача управления распространенной, состоящей из перевернутого маятника с неподвижной точкой подвеса, при этом на маятнике закреплен электродвигатель с маховиком. На рис. 1 представлена реальная конструкция такого маятника, разработанная в институте Механики МГУ [1]. Ротор электродвигателя жестко соединен с маховиком, вращением которого маятник может быть стабилизирован в соответствующем, например верхнем, положении. Развиваемый электродвигателем момент приложен как к его ротору, т. е. к маховику, так и к его статору, т. е. к маятнику. Указанный момент осуществляет управление движением маятника [1, 2]. В работе [1] указывается, что такой способ управления маятником может быть строго доказан на основе теоремы об изменении момента количества движения системы относительно точки подвеса маятника [3, 4].

В прикладном плане рассматриваемая здесь задача стабилизации перевернутого маятника с помощью управляемого маховика имеет, например, непосредственное применение в космонавтике, когда управление ориентацией спутника осуществляется при помощи гиродинов [2].

Аналогичный способ управления используется и в ряде других областей техники [5–8].

На рис. 2, взятом из [9], представлена кинематическая схема маятниковой системы. Ставится следующая задача управления: требуется перевести маятник в верхнее неустойчивое положение и стабилизировать его в указанном положении в форме автоколебаний с определенными амплитудой и частотой.

ТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

1. Модель маятника с маховиком. Дифференциальные уравнения динамики маятника с инерционным маховиком приведены в работе [9]и имеют следующий вид где – угол крена маятника; – скорость вращения маховика относительно маятника; Jm – момент инерции маховика относительно его главной оси (оси вращения), Jr – момент инерции ротора электродвигателя; J J v J r J m mh 2 – полный момент инерции системы маятникмаховик-двигатель, где через Jv обозначен момент инерции маятника относительно его оси мент электромагнитных сил, приложенных к ротору двигателя; – коэффициент редукции,, где – скорость вращения ротора двигателя. С учетом противо-ЭДС реакции якоря, величину момента можно приближенно (пренебрегая электромагнитной постоянной времеT ни) представить в виде где u – управляющее напряжение в цепи якоря двигателя; c1, c2 – параметры двигателя [9].

Уравнения (1), (2) описывают нелинейную динамическую систему третьего порядка с переменными состояния,, и входным управляющим воздействием u. Вертикальному

ТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

(неустойчивому) положению равновесия соответствует значение 0 [9]. Параметры модели (2) равны [9]:

Разрешив уравнения маятника (1), (2) относительно t и t, и подставив параметры (3), получим следующую модель маятниковой системы с маховиком [9]:

Полная энергия маятниковой системы (1) равна Подставив в (4) параметры (3), получим 2. Синтез закона управления с парциальной энергией. Для синтеза закона управления, стабилизирующего маятник (1) в верхнем неустойчивом положении, используем энергетический инвариант в виде полной или парциальной энергии. Другими словами, для синтеза закона управления можно использовать как полную энергию (6), так и парциальную ее составляющую отражающую энергию колебаний маятника (1) с неподвижным маховиком. Рассмотрим метод синтеза закона управления на основе парциальной энергии (7), которая с учетом параметров (3) имеет вид Выберем в качестве макропеременной следующую функцию:

где H 0 – заданный уровень энергии.

Для синтеза закона управления введем следующее инвариантное соотношение:

Тогда, подставив в (10) функции (9), H (8), в силу уравнений (4) получим закон управления:

ТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

Этот закон сначала переводит изображающую точку замкнутой системы (4), (11) на инвариантное многообразие 0 (9). Подставив закон управления u (11) в первое уравнение системы (4), получим следующее уравнение движения маятника:

Из (12) следует, что движение маятника с остановленным электроприводом на многообразии 0 (9) будет описываться уравнением Это – уравнение колебательной системы с соответствующей амплитудой и частотой колебаний.

Аналогично, из исходного соотношения (9) имеем выражение продифференцировав которое по времени, находим которое совпадает с (13) и, следовательно, также является колебательной системой. Из (13) и (14) следует, что частота колебаний равна 24,05. Однако это частота колебаний маятника с остановленным электроприводом. Однако, согласно (5) полная энергия с вращающимся электроприводом включает в себя, помимо парциальной энергии H (8), также и составляющую H J r 1 2 J m t J m 0,5 J r 2 2, отражающую энергию динамического взаимодействия маятника и вращающегося электропривода. В целом, это означает, что маятник с законом управления u (11) реально будет колебаться с частотой, меньшей 24,05. Формально, если подставить закон управления u (11) во второе уравнение системы (4), то получим следующее уравнение движения на многообразии 1 0:

Очевидно, что (15) – это также уравнение колебательной системы с определенной амплитудой и частотой колебаний. Итак, из приведенных рассуждений, основанных на использовании парциальной энергии H (8) для синтеза закона управления u (11), следует, что маятник с вращающимся маховиком будет устойчиво колебаться около верхнего неустойчивого состояния с определенными амплитудой и частотой колебаний, зависящих от H 0 и параметров (3) маятника.

Результаты моделирования замкнутой системы подтверждают эффективность предложенного в докладе синергетического метода синтеза систем управления «перевернутым маятником» с инерционным маховиком.

ТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

Список используемой литературы 1. Гришин А.А., Ленский А.В., Охоцимский Д.Е., Панин Д.А., Формальский А.М.

Управление при помощи маховика маятником с подвижной точкой подвеса // Известия РАН.

Теория и системы управления. 2002. № 5. – С. 14-24.

2. Безнос А.В., Гришин А.А., Ленский А.В., Охоцимский Д.Е., Формальский А.М.

Управление при помощи маховика маятником с неподвижной точкой подвеса // Известия РАН.

Теория и системы управления. 2004. № 1. – С. 27-38.

3. Белецкий В.В. Двуногая ходьба. Модельные задачи динамики и управления. – М.:

Наука, 1984.

4. Голубев Ю.Ф. Основы теоретической механики. – М.: Изд-во МГУ, 2000.

5. Андриевский Б.Р., Блехман И.И., Борцов Ю.А. и др. Управление мехатронными вибрационными установками / Под ред. И.И. Блехмана и А.Л. Фрадкова. – СПб.: Наука, 2001.

6. strm K.J., Furuta K. Swinging up a pendulum by energy control // Automatica. 2000. Vol.

36. 2. – P. 287-295.

7. Fradkov A.L., Andrievsky B.R., Boykov K.V. Nonlinear excitability analysis with application to two-pendulum system // Proc. 21st IASTED Conf. "Modeling, Identification and Control" (MIC 2002). Innsbruck, 18-21 Feb, 2002, IASTED, ASTA Press. – P.374-379.

8. Spong M.W., Corke P., Lozano R. Nonlinear control of the Reaction Wheel Pendulum // Automatica. 2001. Vol. 37. – P. 1845-1851.

9. Андриевский В.Р. Стабилизация перевернутого маятника с инерционным маховиком в качестве движителя // Управление в физико-технических системах / Под ред. А.Л. Фрадкова. – СПб.: Наука, 2004. – С. 52-71.

ТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

УДК 681. Синергетический подход к модернизации традиционного АРВ синхронного генератора The report proposed a synergistic approach to the modification of the synchronous generator’s AVR. It provides no static error voltage and the asymptotic stability of the closed power system. The basis of the modification is the integrated adaptation principle of synergetic control theory.

Традиционные алгоритмы управления синхронными генераторами (СГ) – автоматические регуляторы возбуждения (АРВ), предложенные более полувека назад, находят применение и сейчас [1, 2]. Разработанные нами в [3, 4] принципиально новые синергетические законы управления частотой и мощностью энергоблоков энергосистем и их групп требуют разработки методики их прикладного применения. При этом следует иметь в виду, что непосредственная реализация синергетических законов управления требует радикального перестроения существующих схем управления энергоблоками. Наиболее простой путь по внедрению синергетических алгоритмов – это использование иерархического принципа построения систем управления, т. е. синергетические законы управления будут рассматриваться либо как динамические уставки для традиционных алгоритмов, либо как корректирующие сигналы. Так наиболее распространенный традиционный алгоритм управления возбуждением СГ АРВ сильного действия имеет вид где 0 0 s – отклонение частоты вращения ротора СГ от номинального значения ;

– скольжение; U Г U Г 0 U Г – отклонение выходного напряжения СГ; k 0U, k 1U, k 0 f, k 1 f – поs стоянные коэффициенты настройки АРВ.

Суть предлагаемой модификации алгоритма управления (1) заключается в следующем.

Введем в этот алгоритм аддитивную составляющую U syn, которая обеспечит отсутствие статической ошибки по напряжению ( U Г 0 ) и асимптотическую устойчивость замкнутой системы. В качестве такой составляющей предлагается использовать синергетический алгоритм управления возбуждением СГ, построенный в соответствии с принципом интегральной адаптаТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

ции синергетической теории управления (СТУ). В итоге, на СГ подается следующий сигнал управления:

Изложим процедуру нахождения составляющей U syn. В соответствии с принципом интегральной адаптации можем записать модель СГ [1, 2], в которой временно сделаем замену U СГ U syn :

здесь – угол поворота ротора СГ, Eq – синхронная ЭДС СГ, – постоянный коэффициент, z – оценка неизмеряемого кусочно-постоянного возмущения M t, действующего со стороны системы возбуждения.

Таким образом, последнее уравнение в системе (3) является динамической моделью этого возмущения. При ее составлении учитывается требование выполнения технологического инварианта – стабилизация выходного напряжения СГ:

Для выполнения инварианта (4), согласно методу АКАР [3, 4], выберем многообразие которое должно удовлетворять решению функционального уравнения Если расписать уравнение (6) с учетом уравнений (3), (5), то можно найти выражение для составляющей U syn, которая для системы (3) рассматривается как управление и входит в (2):

На рис. 1–5 представлены результаты моделирования замкнутой системы «турбогенератор – регулятор» с модифицированным традиционным алгоритмом управления возбуждением

ТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

СГ (2) и традиционным ПИ-законом законом управления турбиной, на которую действует кусочно-постоянное возмущение M t M 0, показанное на рис. 6.

Из результатов моделирования видно, что модифицированная система управления обеспечивает как стабилизацию частоты вращения t 0 s t 0, что видно из рис. 2, так и безошибочную стабилизацию выходного напряжения СГ U Г t 0, что видно из рис. 4. В [4] поТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

казано, что модифицировав алгоритм управления возбуждением СГ (1) компонентой (7), мы без увеличения коэффициента k0U добиваемся отсутствия статической ошибки по напряжению и при этом не увеличивается колебательность системы и, соответственно, не уменьшается ее быстродействие. Отметим, что при использовании только традиционного АРВ СГ (1) увеличение коэффициента k0U приводит к снижению статической ошибки по напряжению, но существенно повышается колебательности системы.

Таким образом, полученный результат говорит об эффективности предложенного подхода к модификации традиционного алгоритма управления АРВ СГ.

Список используемой литературы 1. Михневич Г.В. Синтез структуры системы автоматического регулирования возбуждения синхронных машин. – М.: Наука, 1964.

2 Электрические системы: Управление переходными режимами электроэнергетических систем / Под. общ. ред. В.А. Веникова. – М.: Высшая школа, 1982.

3. Колесников А.А. Синергетические методы управления сложными системами: теория системного синтеза. Изд. 2-е. – М.: КомКнига, 2012.

4. Колесников А.А., Кузьменко А.А., Веселов Г.Е. Новые технологии проектирования современных систем управления процессами генерирования электроэнергии. – М.: Издательский дом МЭИ, 2011.

ТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

УДК 681. Применение синергетического подхода для организации управления траекторного This paper explores the problem of synthesis of synergetic control of trajectory movement of mobile tracked robot. To solve this problem in article presents new approach to tracked mobile robot control based on principals and methods of synergetic control theory. In this paper application of tracked chassis conditioned by it high passability, which is reached by having a sufficiently large area of adhesion with surface. The task of the synergistic synthesis of spatial control system of tracked mobile robot is considered with the analysis of mathematic model and specifics of tracked chassis rotation. In the theory of synergetic control the set of criteria for the control system is usually expressed in the form of an appropriate system of invariants. At this paper as imposed condition on synthesized control law, serve an asymptotically stable motion of the robot along a given trajectory and constancy of contour speed.

Введение. В настоящее время при создании мобильных роботов, действующих в условиях неопределённости, весьма жесткие требования предъявляются к алгоритмам их управления. В частности для реализации эффективного обхода неподвижных препятствий мобильным роботом необходимо чтобы применяемый закон управления был инвариантен к форме и размеру препятствия, однако решение данной проблемы классическими методами теории автоматического управления является нетривиальной задачей. Проблема синтеза алгоритмов управления мобильных роботов действующих в условиях с неподвижными препятствиями может быть успешно решена при использовании синергетического подхода и разработанного в его рамках метода аналитического конструирования агрегированных регуляторов (АКАР) [1–3].

Математическое описание и постановка задачи управления. Для рассмотрения эффективности синергетического закона управления возьмем за основу модель мобильного гусеничного робота (МГР). При повороте МГР с проскальзыванием гусениц сила тяги на одной из них увеличивается, а на другой снижается. В результате этого действия создается поворачивающий момент для преодоления момента сопротивления повороту Mr. Режим поворота МГР с использованием проскальзывания зависит от тяговых сил на забегающей F0 и отстающей Fi гусеницах, Работа выполнена при финансовой поддержке Российского Фонда Фундаментальных Исследований (грант №10-08-00912-а).

ТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

результирующего сопротивления Rt, момента сопротивления повороту Mr, приложенного к гусенице со стороны грунта, и параметров машины. В основном мобильные роботы на гусеничном ходу имеют малую скорость передвижения, поэтому центробежной силой можно пренебречь, при этом режим их движения описывается следующей системой дифференциальных уравнений [3] где S – вектор перемещение центра тяжести робота по x, y координатам; – угловое перемещение робота; V – линейная скорость робота; – угловая скорость робота; В – колея робота (т. е.

расстояние между центральными линиями гусениц); Iz – момент инерции массы робота относительно вертикальной оси проходящей через его центр тяжести; m – масса робота.

Процедура синтеза. Для реализации траекторного управления мобильным роботом в статье предлагается использовать принципы и методы синергетической теории управления (СТУ) [1–2]. В СТУ совокупность критериев управления принято выражать в виде соответствующей системы инвариантов [1, 2, 4].

Первым условием, предъявляемым к синтезируемому закону управления, является осуществление перемещения МГР по траектории объезда неподвижного препятствия. Так как габариты препятствий, встречающихся на пути следования МГР, имеют недетерминированных характер, то целесообразно определить ее виде степенной функции.

Согласно процедуре синтеза методом АКАР [1, 2, 4] желаемую траекторию необходимо сделать инвариантом в фазовом пространстве объекта управления и представить ее в полиномиальном виде, поэтому введем первую макропеременную где Ai, – коэффициенты траектории объезда препятствия, сформированные из требований, предъявляемых к заданному режиму движения робота.

Вторым условием, предъявляемым к синтезируемому закону управления, является постоянство контурной скорости при движении МГР по траектории 1 = 0, поэтому необходимо ввести вторую макропеременную Функциональные уравнения относительно введенных макропеременных 1 и 2 определяющие согласно методу АКАР [1, 2, 4] динамические характеристики системы, записываются в виде дифференциальных уравнений:

ТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

Совместное решение уравнений (2) – (4), с учетом математической модели МГР (1) приводит к получению синергетических законов управления F0 и Fi:

где Синтезированный регулятор обеспечивает устойчивое движение МГР по выбранной траектории с заданной контурной скоростью и может применяться при решении задачи обхода стационарных препятствий в условиях полной определённости. Однако в настоящее время мобильным роботам приходится работать в условиях с неизвестным расположением статических препятствий. Решением данной проблемы может являться модификация уравнения траектории движения МГР, позволяющая учитывать заранее не известные неподвижные объекты. Так как желаемая траектория, согласно СТУ [1–3, 6–8], является аттрактором или притягивающим многообразием в фазовом пространстве объекта управления, то для эффективного обхода препятствий их необходимо представить в виде репеллеров, для этого модифицируем макропеременную 1 следующим образом:

где Fr – сила, с которой репеллер действует на объект управления для отталкивания его от препятствия, – параметр определяющий направление силы Fr, D0 – действительный размер препятствия, R – наименьшее расстояние сближения мобильного робота с препятствием, = const– коэффициент скорости реакции функции (7) при сближении с объектом. Свойства эмпирической функции (7) таковы что, при значительном расстоянии МГР от препятствия сила репеллера Fr 0, что соответствует нормальному движению мобильного робота по заданной траектории, однако по мере сближения со статическим объектом сила репеллера возрастает Fr (D0 + + R), что соответствует объезду роботом препятствия на безопасном расстоянии.

Компьютерное моделирование траекторного движения МГР. Проведем компьютерное исследование синтезированной замкнутой системы управления МГР. На рис. 1–2 представлены результаты моделирования при следующих параметрах возмущений внешней среды: Rt = 0,1, Mr = 0,1,

ТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

препятствий xпр1 = 7, yпр1 = 6.5, xпр2 = 15, yпр2 = 15.5, xпрx = 12, yпрx = 11, Рис. 1. Движение МГР по траектории с репел- Рис. 2. Линейная контурная скорость МГР Представленные результаты моделирования подтверждают, что в синтезированной замкнутой системе управления (1), (5) обеспечивается выполнение введенной системы инвариантов.

Заключение. Таким образом, в статье представлены важные научные результаты – разработана процедура аналитического синтеза координирующей стратегии векторного управления мобильным роботом на гусеничной основе с использованием полных нелинейных моделей движения в условия неопределенности с неподвижными препятствиями. Указанная стратегия управления обеспечивает асимптотическую устойчивость замкнутых систем, и четкое исполнение заданных инвариантов.

Список используемой литературы 1. Колесников А.А. Синергетическая теория управления: концепции, методы, тенденции развития // Известия ТРТУ. 2001. – Т. 23. – № 5. – С. 7-27.

2. Колесников А.А. Синергетическая концепция системного синтеза: единство процессов самоорганизации и управления//Известия ТРТУ. 2006. – Т.61. –№ 6.–С.10-38.

3. Вонг Дж. Теория наземных транспортных средств – М.: Маш. стр., 1982.–284 с.

4. Колесников А.А., Веселов Г.Е., Попов А.Н., Мушенко А.С. и др. Синергетические методы управления сложными системами: механические и электромеханические системы. – М.: КомКнига, 2006. – 304 с.

ТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

УДК 681. Синергетический метод синтеза хаосодинамических систем на основе нелинейных In this article is examined method of information protection, based on the use fluctuations generator of chaos Ressler type as a carrier signal and global reconstruction dynamic system for recovery of transmitted information.

Возрастание роли информационных технологий в жизни современного общества привело к быстрому развитию интернет технологий, компьютерных сетей и многопользовательских беспроводных систем связи. В связи с этим возрастает интерес к новым способам защиты информации. Использование хаосодинамических сигналов, как носителей информации, позволяет перейти на совершенно новый этап кодирования и передачи данных.

В данной статье описан способ конфиденциальной передачи информации, основанный на методе глобальной реконструкции хаосодинамической системы [1], с применением синергетического наблюдателя [2, 3].

Рассмотрим в качестве передающего устройства генератор динамического хаоса на основе системы Рёсслера, который описывается нелинейными дифференциальными уравнениями:

здесь x x, y, z – вектор переменных состояния, 0 a, b, c – вектор постоянных параметров.

Путем замены переменных преобразуем модель (1) к виду (2):

где Далее рассмотрим новый управляющий параметр системы Рёсслера:

Для этого будем полагать, что в канал связи передается сигнал Z t, сгенерированный системой (2)-(4), причем приняты следующие допущения: модулирующий сигнал t является

ТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

кусочно-постоянным, т. е. осуществляется передача цифровой информации; параметры а, b – известны, а параметр с ( t ) 0 является модулируемым параметром. В зависимости от значения параметра с, например, при с 4.2, в системе Рёсслера (1) наблюдается хаотический режим функционирования, т. е. осуществляется генерация хаотических колебаний.

В этой связи предложена процедура построения наблюдателя за параметром c1 c 1 на принимающей стороне для системы (2). Для этого, неизвестный параметр заменяется его динамической моделью, отражающей эволюцию этого параметра. В нашем случае это модель вида w(t ) 0, поскольку решением этого дифференциального уравнения является wt const, что и отражает скачкообразное изменение во времени параметра с1 ( t ). На этом основании сформирована следующая расширенная система:

где G1 ( а 1) Х Y ( а 1) Z aX 2 aY 2 ( а 2 1) ХY XZ aYZ b, w – переменная состояния динамической модели параметра c1.

Как видно, в системе (5), в отличие от (2), параметр c1 заменен переменной состояния блюдаемой (неизвестной) переменной – w. Пусть – искомая оценка параметра c1, т. е. w c1.

Для построения оценки этого параметра введем макропеременную и запишем уравнение редукции где Q X, Y, Z – неизвестная функция от наблюдаемых переменных состояния системы (5), v1 – переменная состояния динамического наблюдателя. Тогда производная по времени уравнения редукции принимает вид Макропеременная (6) должна удовлетворять функциональному уравнению:

где L X, Y, Z – неизвестная функция, обеспечивающая устойчивость уравнения (9).

Производная по времени макропеременной (6) имеет вид Тогда, подставив в это уравнение соответствующие выражения (5)-(8), получим

ТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

Поскольку уравнение наблюдателя не должно содержать в себе ненаблюдаемые переменные состояния, то необходимо выписать из уравнения (16) все слагаемые, содержащие ненаблюдаемую переменную w :

Это равенство выполняется при условии так как w 0. Тогда из (11) следует соотношение С учетом полученного соотношения примем проинтегрировав которое, получим здесь 0 – постоянный коэффициент, задающий динамику (скорость) оценивания неизвестного параметра c1.

Теперь, зная Q X, Y, Z (14) и L X, Y, Z (13), мы можем из (10) выписать уравнение динамической составляющей наблюдателя возмущения:

Кроме того, имеем выражение для оценки параметра c1 :

Окончательно из (3) и (15) получаем:

Таким образом, синтезированный синергетический наблюдатель параметра с1 состоит из двух составляющих: во-первых, динамической, заданной дифференциальным уравнением (10),

ТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

и, во-вторых, статической, заданной выражением (16). Теперь из соотношения (4) найдем реконструированный на принимающей стороне информационный сигнал:

который равен разности оцененного параметра и его номинального значения.

Смоделируем полученную систему реконструкции информации на основе ХГ Рёсслера с синергетическим наблюдателем параметра. Неизменные параметры системы Рёсслера (1):

; номинальное значение модулируемого параметра c 10, параметр синергетического наблюдателя 0.01.

Рис. 1. График изменения оценки Рис. 2. Реконструированный информационный Результаты моделирования показывают, что предложенный метод динамической обработки и защиты конфиденциальной информации, основанный на методе глобальной реконструкции динамки системы с использованием синергетического наблюдателя, обеспечивает достаточно точную оценку управляющего параметра и реконструкцию информационного сигc (t ) нала. Это позволяет применять данный метод к задаче скрытой передачи информации по каналам связи, используя в качестве несущего сигнала колебания хаотических генераторов, не смотря на их высокую чувствительность к малым изменениям «управляющих параметров» и начальных условий.

Список используемой литературы 1. Анищенко В.С., Астахов В.В., Вадивасова Т. Е., Нейман А.Б., Стрелкова Г.И., Шиманский-Гайер Л. Нелинейные эффекты в хаотических и стохастических системах. – Москва-Ижевск: Институт компьютерных исследований, 2003.

2. Колесников А.А. Синергетические методы управления сложными системами:

теория системного синтеза. – М.: УРСС/Комкнига, 2006.

ТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

3. Колесников А.А. и др. Современная прикладная теория управления. Ч. II: Синергетический подход в теории управления. – Москва-Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2000.

ТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

УДК 519.2:681. Синергетический подход к адаптивному управлению документооборотом In the paper we present a synergistic approach to adaptive document management in the enterprise. Synergetic approach to document management is seen as a further development of a systematic approach, which gives the head company new opportunities for research and implementation of the management of the organization. The common overall design of adaptive control system for flow of documents are also formed. The proposed approach allows us to create specialized document flow control system at a manufacturing plant.

Синергетика (от греч. «синергейя») – совместное действие, сотрудничество [1]. Синергетика изучает процессы самоорганизации и саморазвития, протекающие в природных и социальных системах.

Изучение самоорганизующихся процессов различной природы привело к появлению и развитию синергетического подхода, вобравшего в себя идеи и подходы различных наук [2].

Синергетический подход к управлению документооборотом рассматривается как дальнейшее развитие системного подхода, который дает руководителю предприятия новые возможности для исследования и осуществления управленческой деятельности организации.

Функциональной сутью самоорганизованных процессов электронного документооборота является самосоздание, самосохранение, самосовершенствование и самовоспроизведение порядка в структуре и функционировании системы.

Под электронным документооборотом понимаем систему ведения документации, при которой весь массив создаваемых, передаваемых и хранимых документов поддерживается с помощью информационно-коммуникационных технологий на компьютерах, объединенных в сетевую структуру, предусматривающую возможность формирования и ведения распределенной базы данных [3].

Правильно организованное управление документов снижает время на поиск и повышает точность, своевременность информации, устраняет ее избыточность.

Качество информации определяет качество управления. Для повышения качества управления необходимо совершенствовать работу с документами. Принято выделять в документоТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

обороте предприятия три самостоятельных и одновременно тесно связанных между собой документационных потока [4]:

- документы, поступающие из других организаций (входящие);

- документы, отправляемые в другие организации (исходящие);

- документы, создаваемые внутри предприятия и используемые руководителями в управленческом процессе для постановки производственных задачи и сотрудниками и для решения вопросов (внутренние и организационно-управленческие) (рис. 1).

Данные потоки формируются в процессе целенаправленного и организованного перемещения (оборота) между структурными подразделениями (должностными лицами) предприятия входящих, внутренних, а также других предприятий (организаций, учреждений) исходящих документов.

С учетом назначения и среды обращения документов можно также весьма условно разделить документооборот на внутренний и внешний. Первый образуют внутренние документы, а также входящие документы, поступившие на предприятие и не подлежащие возврату в адрес отправителя. Второй состоит из исходящих документов, в их число входят также те немногие входящие и внутренние документы, которые по каким-либо причинам подлежат возврату (отправке за пределы предприятия), к примеру, документы, переданные предприятию во временное пользование.

Вся внутренняя и внешняя документация должна своевременно направляться к исполнителям и пользователям. Для выполнения поставленной задачи используем систему автоматизированного управления документооборотом (САУД), имеющая возможность осуществлять первичную обработку документов и принимающая решение об их дальнейшем движении (кому документ направлен, срочность рассматриваемого вопроса, определение исполнителя), отслеживающая перемещение документа до закрытия вопроса. Схема системы автоматизированного управления документооборотом с использованием сервера базы данных электронного докуменТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

тооборота и персонального компьютера для каждого пользователя данной системой, объединенных в локальную сеть изображена на рис. 2.

Рис. 2. Схема автоматизированного электронного управления документооборотом Внутренний документооборот на предприятии осуществляется следующим образом (рис. 3).

Рис. 3. Внутренний документооборот на предприятии Данная схема адаптируется (модифицируется) с учетом изменения специфики работы предприятия.

ТРУДЫ X МЕЖДУНАРОДНОГО НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ФОРУМА

«ИННОВАЦИЯ, ЭКОЛОГИЯ И РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩИЕ ТЕХНОЛОГИИ»

Предприятие как элемент и компонент социальной системы — это самостоятельный, саморазвивающийся и саморегулирующийся организм, содержащий внутренние факторы поддержания собственного равновесия, предохраняющего его от саморазрушения как сложной системы. Строгая повторяемость и предопределенность способствуют поддержанию равновесного состояния [2].

В зависимости от уровня самоорганизующихся (параллельных) «синергетических связей» движение документов может происходить от разработчика документа до его получателя напрямую (рис. 4).

Рис. 4. Диаграмма движения документа, в зависимости от уровня синергетических связей Чем самостоятельней подраздел и выше (рис. 4, вариант 1) у них самоорганизующие (параллельные) «синергетические связи», тем меньше документов проходит через тоталитарную (вертикальную) власть.



Pages:     | 1 | 2 || 4 | 5 |   ...   | 7 |


Похожие работы:

«RANGE ROVER II Модели 1994-2001 гг. выпуска с бензиновым V8 (4,6 л) и дизельным TD (2,5 л) двигателями Руководство по ремонту Москва Легион-Автодата 2012 УДК 629.314.6 ББК 39.335.52 Р58 Рэнж Ровер II. Модели 1994-2001 гг. выпуска с бензиновым V8 (4,6 л) и дизельным TD (2,5 л) двигателями. Руководство по ремонту. - М.: Легион-Автодата, 2012. - 704 с.: ил. ISBN 5-88850-132-8 (Код 2048) В руководстве дается пошаговое описание процедур по эксплуатации, ремонту и техническому обслуживанию...»

«УЧЕНЫЕ КАЛМЫЦКОГО ИНСТИТУТА ГУМАНИТАРНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ РОССИЙСКОЙ АКАДЕМИИ НАУК 00{ РОССИЙСКАЯ АКАДЕМИЯ НАУК КАЛМ Ы ЦКИЙ ИНСТИТУТ ГУМАНИТАРНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ УЧЕНЫЕ КАЛМЫЦКОГО ИНСТИТУТА ГУМАНИТАРНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ РАН № й а у т ч (а ё е щ щ ищча I, ого угреяднив Е 1М К ЙШ уГ ГуШЖКШ® Ш Ь-;Щ Я ГШ и нрмкладауж ш ж д о ш й г’ зрщнгдр Э л и ст а ББК У ПЕЧАТАЕТСЯ ПО РЕШ ЕНИЮ УЧЕНОГО СОВЕТА К А ЛМ Ы Ц КО ГО ИНСТИТУТА ГУМ АНИТАРНЫ Х ИССЛЕДОВАНИЙ

«1 ОБСУЖДЕНИЕ ПРОЕКТА СЛОВАРЯ Андрей Топорков Русские фольклористы: Биобиблиографический словарь В области русской фольклористики начало XXI в. ознаменовалось небывалым всплеском эдиционной активности. Выходят в свет серийные издания: Памятники русского фольклора, Русский фольклор, Из истории русской фольклористики, Славянский и балканский фольклор, Памятники фольклора народов Сибири и Дальнего Востока, Исследования по фольклору и мифологии Востока, Сказки и мифы народов Востока, Славянская...»

«Предисловие Российская Ассоциация Прямых и Венчурных Инвестиций (РАВИ) предлагает участникам Первого Российского Венчурного Форума Аналитический Обзор за 2003-2004 годы о венчурных фондах и фондах прямых инвестиций, действующих в России. Обзор, подготовленный РАВИ в прошлом году, охватывал 10-летний период развития рынка прямых и венчурных инвестиций (1994-2004 годы). Опыт сбора информации был успешным, в связи с чем было решено перейти на ежегодный выпуск, более детально описывающий события...»

«Создан по инициативе Диагностов - активных Участников Форума http://forum.autodata.ru/ и Издательства Легион - Автодата http://autodata.ru/, зарегистрирован в Едином государственном реестре юридических лиц Российской Федерации 23 октября 2007 г. Поддерживается Издательством Легион - Автодата АРХИВ Авторских статей интернет-ресурса ЛЕГИОН-АВТОДАТА за предыдущие годы Внимание: адреса за 2009 год приводятся сокращенные и, если Вы хотите найти статью, то перед скопированным адресом статьи...»

«ОБЩЕСТВЕННАЯ АКАДЕМИЯ НАУК ГЕОЭКОНОМИКИ И ГЛОБАЛИСТИКИ ПОСТОЯННО ДЕЙСТВУЮЩИЙ ЭКОНОМИЧЕСКИЙ ФОРУМ ДИАЛОГ ЗАПАД—ВОСТОК: ИНТЕГРАЦИЯ И РАЗВИТИЕ РАБОЧАЯ ГРУППА РАЗВИТИЕ ТРАНСПОРТНОЙ СИСТЕМЫ И ГЕОЭКОНОМИЧЕСКИЕ ИНТЕРЕСЫ РОССИИ ГОСУДАРСТВЕННОЙ ДУМЫ ФЕДЕРАЛЬНОГО СОБРАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ Москва 2010 А в т о р ы: Э.Г. Кочетов — доктор экономических наук, президент Общественной академии наук геоэкономики и глобалистики, заведующий Центром стратегических исследований геоэкономики НИИВС ГУ ВШЭ, академик...»

«СТЕНОГРАММА круглого стола Комитета Государственной Думы по образованию на тему Вопросы здоровья в учреждениях профессионального образования: состояние и проблемы отрасли и законодательства Здание Государственной Думы. Зал 706. 7 июня 2012 года. 11 часов. Председательствует Гильмутдинов И.И. Дегтярёв А.Н. Добрый день, уважаемые коллеги, товарищи и друзья, соратники, все участники круглого стола! Комитет по образованию Государственной Думы Федерального Собрания Российской Федерации и подкомитет....»

«2025 год - Гибель России? Футурологический прогноз. Стр. 1 из 26 ГЛАВНАЯ КОЛЛЕГИ ТЕГИ ФОРУМ РЕКЛАМА НА САЙТЕ ПРАВИЛА Вопрос Адвокату Альтернативная История primejurist.ru Задай Вопрос Адвокату Бесплатно. Ответ в течение 15 минут! Даже часы истории имеют своих часовщиков. (Богуслав Войнар) Главная Форумы Альтернативная История Альтернативы будущего 2025 год - Гибель России? Футурологический прогноз. Законы - Консультация 2025 год - Гибель России? Футурологический прогноз. jurspravki.ru Задай...»

«МБИ: http://www.unlv.edu/centers/cdclv/programs/bios.html Форум: БИОГРАФИКА, СОЦИОЛОГИЯ И ИСТОРИЯ Протокол № 2-3 БИОГРАФИЯ И БИОКРИТИКА Содержание части 2: МБИ Форум 2.1 I. Биография и биокритика: острые вопросы и фундаментальные проблемы (включение 1) II. Спор разгорается (включения 2 – 5) III. О членстве в КПСС и о перпективах герменевтики (включения 6 – 7) III. Том Сойер, который красил забор (включения 8 – 19) V. Приветствую идею сетевого колледжа. Буду следить с удовольствием (В. Ядов)...»

«3 ИССЛЕДОВАНИЯ Сергей Алымов. Перестройка в российской глубинке Сергей Алымов Перестройка в российской глубинке В последнее десятилетие усилиями западных историков советского периода в научный лексикон вошло понятие советской субъективности. Анализируя такие источники личного происхождения, как дневники и автобиографии, И. Хелльбек, И. Халфин и другие историки показали, как советская идеология являлась конституирующим фактором становления субъекта и его самосознания [Халфин, Хелльбек 2002;...»

«25 сентября 9.30-12.00 Зал 1 Фотопроект Рождение Музыкальное приветствие Открытие форума Президиум: Яковлева Т.В., Сухих Г.Т., Байбарина Е.Н., Серов В.Н., Адамян Л.В., Айламазян Э.К., Савельева Г.М., Стрижаков А.Н., Краснопольский В.И., Ашрафян Л.А., Сидорова И.С., Курцер М.А., Макацария А.Д., Колесникова Л.И., Ковалев В.В., Линде В.А., Малышкина А.И., Дегтярев Д.Н., Прилепская В.Н., G. Di Renzo, F.Chervenak, X.Carbonell-Estrany, A.Antsaklis Яковлева Т.В., Сухих Г.Т., Приветствия. Награждения....»

«НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИНФОРМАЦИОННО-АНАЛИТИЧЕСКИЙ ЦЕНТР ПО МОНИТОРИНГУ ИННОВАЦИОННОЙ ИНФРАСТРУКТУРЫ НАУЧНО - ТЕХНИЧЕСКОЙ ДЕЯТЕЛЬНОСТИ И РЕГИОНАЛЬНЫХ ИННОВАЦИОННЫХ СИСТЕМ ( НИАЦ МИИРИС ) www.miiris.ru ИННОВАЦИОННЫЙ ДАЙДЖЕСТ 814 февраля 2010 г. Москва | 2010 Содержание Вкратце Инфраструктура инновационной деятельности 4 Производственно-технологическая Экспертно-консалтинговая Информационная Финансовая Государственная инновационная политика Федеральный уровень Региональный уровень События Примеры новаций...»

«ОРГАНИЗАТОРЫ ОРГАНИЗАТОР ФОРУМА Dealmakers forum ВЫСТАВКИ ИНВЕСТИЦИИ. СТРОИТЕЛЬСТВО. НЕДВИЖИМОСТЬ в РФ и странах СНГ 23 24 апреля 2008 года, Экспоцентр, Москва Аарон Голдштайн, Глава направления по развитию бизнеса на территории России и СНГ, NYSE Euronext Владимир Авдеев, партнер, генеральный директор, S.A.Ricci / King Sturge НОВЫЕ РЫНКИ, НОВЫЕ ВОЗМОЖНОСТИ КАЗАХСТАН ТАТАРСТАН Андрей Алешкин, директор департамента коммерческой недвижимости, Colliers International БЕЛАРУСЬ АЗЕРБАЙДЖАН в...»

«Участникам и гостям Межрегионального форума БиоКиров–2013 Приветственное слово Губернатора Кировской области Дорогие друзья! Я рад приветствовать вас на первом Межрегиональном форуме БиоКиров–2013. Сегодня построение экономики нового типа – биоэкономики, которая основана на системном использовании биотехнологий становится приоритетным и стратегическим направлением социально-экономического развития регионов и страны. В рамках реализации Концепции социально-экономического развития Российской...»

«Главные новости дня 15 января 2014 Мониторинг СМИ | 15 января 2014 года Содержание СОДЕРЖАНИЕ ЭКСПОЦЕНТР 14.01.2014 Elec.ru. Новости Выставка Новая электроника – 2014 Место проведения: Россия, г. Москва, ЦВК Экспоцентр 14.01.2014 Elec.ru. Новости Выставка Новая электроника-2014 пройдет с 25 по 27 марта 2014 года в Москве в ЦВК Экспоцентр Выставка Новая электроника-2014 пройдет с 25 по 27 марта 2014 года в Москве в ЦВК Экспоцентр 14.01.2014 Еxpolife.ru. Новости выставок С 25 по 28 февраля в...»

«A/66/661 Организация Объединенных Наций Генеральная Ассамблея Distr.: General 19 January 2012 Russian Original: English Шестьдесят шестая сессия Пункт 130 повестки дня Взаимодействие между Организацией Объединенных Наций, национальными парламентами и Межпарламентским союзом Вербальная нота Постоянного представительства Марокко при Организации Объединенных Наций от 12 января 2012 года на имя Генерального секретаря Постоянное представительство Королевства Марокко при Организации Объединенных...»

«ФОРУМ: http://forum.babikov.com/ ТЕМА: Идеальное здоровье без лекарей и аптекарей  Don’t be stupid! (Не будь дураком!) Доктор ЗДОРОВЕНЬКИН ЧЕЛОВЕК – РАЗУМНЫЙ? ЛЕЧЕБНИК ДЛЯ МАЛОИМУЩИХ. 2005 г. ЦЕНА КНИГИ: Устанавливается Читателем  ОПЛАТА: Для chel.razum@mail.ru в системе Деньги@Mail.ru http://money.mail.ru/  Страница 1  ФОРУМ: http://forum.babikov.com/ ТЕМА: Идеальное здоровье без лекарей и аптекарей  ЛЕЧЕБНИК ДЛЯ МАЛОИМУЩИХ. ВВЕДЕНИЕ. Читатели, знакомые с моей книгой Терапия отчаяния,...»

«Отчёт о поездке любителей астрономии на Тенерифе (Канарские острова) 3 - 10 июня 2005 г. Автор: Помогаев Олег, июнь 2005 Не совсем введение (Disclaimer) Данный рассказ основан исключительно на моих личных впечатлениях от поездки и не претендует на полноту картины. Мнения и суждения других участников могут кардинально отличаться или дополнять картину описанную ниже. Отдельное спасибо Роману и Марии за идею, помощь в организации поездки и проявленные усилия. Фотографии использованные в данном...»

«                                                                                                                             ОБЩИЕ  УСЛОВИЯ    УЧАСТИЯ  В ВЫСТАВКАХ  И МЕРОПРИЯТИЯХ  НА ТЕРРИТОРИИ ВЫСТАВОЧНОГО КОМПЛЕКСА ЛЕНЭКСПО  ЗАО ЭкспоФорум                                                            Введены в действие                                                с 02 апреля 2012 года                                                                                                             ...»

«Форум-центр НПО КАРАТ (г.Екатеринбург) Тел./факс (343) 22-22-306, 22-22-307, +7-932-113-29-98 Координатор: e-mail: forum@karat-npo.ru Руководитель проекта - Волковинская Людмила Федоровна www.karat-forum.ru Сайт форума: МЕРОПРИЯТИЯ ФОРУМА XIV ВСЕРОССИЙСКОЕ СОВЕЩАНИЕ ПО ЭНЕРГОСБЕРЕЖЕНИЮ 16 апреля 2014г. Пленарное заседание ГОСУДАРСТВЕННАЯ ПОЛИТИКА В ОБЛАСТИ ПОВЫШЕНИЯ ЭНЕРГОЭФФЕКТИВНОСТИ МИНИСТЕРСТВО ЭНЕРГЕТИКИ И ЖКХ СВЕРДЛОВСКОЙ ОБЛАСТИ ПОЛИТИКА ПОВЫШЕНИЯ ЭНЕРГОЭФФЕКТИВНОСТИ НА ТЕРРИТОРИИ...»










 
2014 www.av.disus.ru - «Бесплатная электронная библиотека - Авторефераты, Диссертации, Монографии, Программы»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.