WWW.DISUS.RU

БЕСПЛАТНАЯ НАУЧНАЯ ЭЛЕКТРОННАЯ БИБЛИОТЕКА - Авторефераты, диссертации, методички

 

Pages:     | 1 | 2 ||

«А.В. Баженов, Г.И. Захаренко, А.Н. Бережнов, К.Ю. Савченко РАДИОНАВИГАЦИОННЫЕ СИСТЕМЫ Учебное пособие Допущено Учебно-методическим объединением высших учебных заведений Российской Федерации по образованию в области ...»

-- [ Страница 3 ] --

б) СП с бортовыми РЛС, в которых координаты ЛА определяются на борту.

Радиолокационные системы посадки самолетов предназначены для обеспечения посадки как одиночных, так и групп самолетов, не имеющих специального посадочного оборудования, а снабженных только обычными пилотажно-навигационными приборами и связными радиостанциями. При использовании таких систем положение самолета относительно ВПП и линии планирования определяется с помощью специального наземного посадочного радиолокатора и его посадка осуществляется по командам с земли, которые передаются экипажу по радиотелефонному каналу.

Радиолокационные системы посадки включают в свой состав диспетчерское оборудование и посадочный радиолокатор. Радиотехнические средства упрощенной СП используются для привода самолетов в район аэродрома, облегчения расчета и маневра при заходе на посадку и дополнительного контроля за правильностью его выполнения, а также как резервное посадочное средство.

Маркерный канал входит в состав как упрощенной, так и радиомаячной систем посадки и предназначен для определения момента пролета фиксированных точек и состоит из маркерных радиомаяков (МРМ) и маркерных радиоприемников (МРП).

Радиомаяки предназначены для обозначения определенных точек земной поверхности и вырабатывают сигналы, позволяющие на борту самолета определить момент их пролета над местом установки.

В настоящее время эксплуатируются радиомаяки МРМ-48, МРМ-70, МРМ-В, Е-615.

Все радиомаяки работают на одной несущей частоте 75 МГц, которая модулируется по амплитуде напряжениями частотой 400 Гц, 1300 Гц и 3000 Гц для трехмаркерного варианта и частотами 400 Гц и 3000 Гц – для двухмаркерного варианта, с коэффициентом глубины модуляции 95%.

Антенны МРМ формируют диаграмму направленности в вертикальной плоскости “факельной” формы, а в горизонтальной плоскости диаграмма направленности имеет такую ширину, чтобы при отклонении самолета от линии курса в пределах зоны действия курсового радиомаяка (КРМ) самолет не вышел за пределы действия МРМ (рисунок 3.33). Сечение ДНА горизонтальной плоскостью в направлении оси ВПП сжато, что повышает точность определения места расположения МРМ, а перпендикулярно оси ВПП выпукло, что предотвращает возможность пролета самолета мимо зоны облучения маяка в том случае, когда самолет имеет небольшое отклонение от посадочного курса. Размеры осей эллипсоидных сечений диаграммы излучения:

на высоте 200 м (1200 и 800 м);

на высоте 50 м (800 и 600 м).

Для опознавания радиомаяков применяется различная манипуляция напряжений. Так, при двухмаркерном варианте, ближний радиомаяк манипулируется последовательностью 6 точек в секунду, дальний – 2 тире в секунду.

При трехмаркерном варианте параметры маркерного канала приведены в таблице 3.4.

Таблица 3. Структурная схема МРМ, диаграммы напряжений и диаграмма направленности антенны МРМ приведены на рисунке 3.34.

В состав МРМ входят: передатчик (ПРД); антенна; сеткаотражатель; индикатор излучения с антенной.

В ВЧ блоке ПРД генерируются стабилизированные колебания частотой 75 МГц. Стабилизация частоты позволяет получить устойчивую диаграмму направленности антенны и обеспечивает бесподстроечное вхождение в связь самолетного маркерного радиоприемника (МРП).

Напряжение несущей частоты модулируется по амплитуде напряжением звуковой частоты 3000Гц, вырабатываемым звуковым генератором передатчика (рисунок 3.34,б). Модулированные колебания перед поступлением в антенну манипулируются (прерываются) манипулятором, который представляет собой генератор прямоугольных импульсов.

МРМ может работать в режиме непрерывного излучения модулированных колебаний, при этом манипулятор выключается.

Антенна МРМ представляет собой полуволновый вибратор, расположенный над сеткой-отражателем на продолжении оси ВПП. Сетка-отражатель устанавливается горизонтально над земной поверхностью и позволяет исключить зависимость ДНА от состояния и характера почвы.

Индикатор излучения служит для контроля за мощностью излучения МРМ. Он представляет собой милливольтметр, с помощью которого измеряется выпрямленное напряжение высокой частоты (ВЧ), снимаемое с антенны индикатора.

Правильность работы манипулятора контролируется по загоранию и погасанию (с частотой манипуляции) сигнальных лампочек на КДП и МРМ.

Маркерный приемник (например, А-611) размещается на самолете. В полете МРП используется при заходе на посадку. В момент пролета ДПРС должна загореться сигнальная лампа МАРКЕР, а в телефонах прослушиваться сигнал тона 400 (3000) Гц с частотой прерывания два тире в секунду.

В момент пролета БПРС должна загореться сигнальная лампа МАРКЕР, а в телефонах прослушиваться звуковой сигнал тона (3000) Гц с частотой прерывания шесть точек в секунду.

Выдача световой и звуковой индикации осуществляется в течение всего времени полета в зоне действия наземного маркерного радиомаяка (МРМ).

3.6 Измерители путевой скорости Путевая скорость (скорость ВС относительно поверхности земли) является одним из наиболее важных навигационных параметров, используемых для определения местоположения воздушного судна методом счисления координат.

Определение составляющих скорости движения ВС по отношению к земной поверхности особенно важно при решении задач бомбометания, применения управляемого оружия по наземным целям, при выполнении задач картографирования, аэрофотосъемки, ведения радиоразведки, выброски десанта и грузов. Поэтому устройства определения составляющих скорости движения ВС по отношению к земной поверхности используются на самолетах и вертолетах бомбардировочной, истребительно-бомбардировочной, армейской, разведывательной и военно-транспортной авиации.

Скорость ВС по отношению к земной поверхности (вектор земной или полной скорости VK ) определяется векторной суммой скоростей (рисунок 3.35) где VB — вектор суммарной воздушной скорости ВС (перемещения ВС относительно воздушных масс); W — вектор скорости ветра (скорости переноса воздушных масс), под ней обычно понимают скорость горизонтального перемещения воздушных масс.

Рисунок 3.35 - Составляющие скорости ЛА по отношению к земной Проекция треугольника векторной суммы скоростей на горизонтальную плоскость называется навигационным треугольником скоростей (рисунок 3.35), который часто используют на практике:

где горизонтальная составляющая вектора земной скорости VK называется вектором путевой скорости VП, а горизонтальная составляющая вектора VB называется вектором воздушной скорости V. При горизонтальном направлении вектора ветра W вертикальная составляющая (вертикальная скорость) Vвер вектора VВ определяет значение вертикальной составляющей вектора VK.

Угол между направлениями векторов воздушной скорости V и путевой скорости VП называется углом сноса (здесь и далее считается, что угол между направлениями горизонтальных проекций вектора суммарной воздушной скорости и продольной оси ВС, называемый углом скольжения, равен нулю).

Доплеровские измерители скорости и сноса (ДИСС) предназначены для определения составляющих скорости движения ВС по отношению к земной поверхности и определения углов сноса ВС.

Для определения путевой скорости VП и угла сноса используется эффект Доплера, заключающийся в появлении дополнительного приращения частоты FД при наличии радиальной скорости Vr относительно земной поверхности где - длина волны.

Предположим, что передатчик и приемник доплеровского измерителя находятся на борту самолета, который совершает горизонтальный полет. Передатчик вырабатывает колебания, которые поступают в антенну. Антенна формирует узкий луч электромагнитной энергии в направлении земной поверхности под некоторым углом к продольной оси самолета. Отразившись от земной поверхности в некоторой точке А, колебания принимаются той же антенной и поступают в приемник (рисунок 3.36).

Относительная скорость сближения самолета с точкой А на земной поверхности в этом случае будет Vr = VП cos. Поскольку как передатчик, так и приемник перемещаются относительно земли, то выражение доплеровской частоты имеет вид:

Так как и известны, то прибор, измеряющий частоту (частотомер), дает сведения о путевой скорости VП. Шкала прибора, включенного на выходе частотомера, градуируется непосредственно в единицах скорости.

Все рассуждения при нахождении доплеровской частоты были справедливы для идеального случая, когда антенна имела бесконечно узкий луч. Практически антенна облучает некоторую поверхность, размеры которой зависят от высоты полета самолета, ширины диаграммы направленности антенны и от угла наклона луча. Поскольку углы ( 1 0 2 ), под которыми облучается каждая точка земной поверхности (точки А1А0,А2), в пределах ширины диаграммы направленности антенны различны, то суммарный доплеровский сигнал будет состоять из большого количества колебаний различных частот (рисунок 3.37,а).

Рисунок 3.37 - Спектр доплеровских частот Распределение амплитуд составляющих спектра доплеровского сигнала зависит от формы и размеров диаграммы направленности антенны, характера отражающей поверхности и ряда других факторов.

На рисунке 3.37,б изображен примерный вид спектра частот доплеровского сигнала: спектральная плотность по мощности S выражена как функция текущей доплеровской частоты FД. Скорость самолета определяется по среднему значению частоты спектра FД 0.

Рассмотрим, как с помощью однолучевого доплеровского измерителя определяется путевая скорость и угол сноса ВС.

Предположим, что ВС совершает горизонтальный полет. Пусть в начальный момент луч антенны развернут в горизонтальной плоскости относительно продольной оси самолета на угол и, кроме того, луч наклонен по направлению к земной поверхности на угол (рисунок 3.38). Составляющую вектора путевой скорости в направлении излучения ОВ можно определить следующим образом:

Поворачивая луч антенны в горизонтальной плоскости можно найти такое положение антенны, при котором величина напряжения на выходе измерительной схемы, а следовательно, и значение доплеровской частоты FД станет максимальным. Это будет в том случае, когда луч антенны в горизонтальной плоскости будет совмещен с вектором путевой скорости, то есть =. В этом случае FДмах = 2VП cos 0. Зная величину, по значению FДмах можно определить путевую скорость, а по углу разворота антенны относительно продольной оси ВС, при котором доплеровская частота достигает максимума, можно определить величину угла сноса.

Таким образом, работа ДИСС основывается на измерении доплеровских сдвигов частот сигналов, отраженных от земной поверхности. Типовая структурная схема ДИСС изображена на рисунке 3.39.

Рисунок 3.39 - Типовая структурная схема ДИСС Передатчик генерирует непрерывные колебания высокой частоты f 0, которые через направленный разветвитель поступают в антенну, ориентированную в направлении к земной поверхности под углом, и излучаются по направлению к земле. Отраженные от земной поверхности колебания, имеющие доплеровский сдвиг ( f 0 + FД ), принимаются антенной и через направленный разветвитель поступают на смеситель приемника. Кроме отраженных колебаний с частотой f 0 + FД на смеситель поступают колебания передатчика с частотой f 0. В результате взаимодействия этих колебаний на выходе смесителя образуется напряжение разностной частоты f 0 + FД f 0 = FД. Это напряжение усиливается и поступает на измерительную схему, которая выдает напряжение, пропорциональное доплеровской частоте, а следовательно, скорости полета ВС относительно земной поверхности.

Углы крена к и тангажа поступают в ДИСС для контроля достоверности измеряемых параметров. При углах крена и тангажа, превышающих допустимые, формируется сигнал, переводящий ДИСС в режим «ПАМЯТЬ». В этом режиме в течение некоторого времени в пилотажно-навигационном комплексе используются ранее полученные VП и.

Однолучевые ДИСС практического применения не нашли ввиду низкой точности измерения навигационных параметров VП и. При измерении параметров по максимуму показаний прибора неизбежно возникают большие по величине ошибки, так как при близким к углу, нельзя точно зафиксировать момент достижения максимума.

Для повышения точности измерений путевой скорости и угла сноса используют измерители, антенная система которых формирует не один, а два, три или четыре луча. Таким образом, схема измерителя в этом случае является двух-, трех- или четырехканальной и величины доплеровских частот от всех каналов подаются на измерительную схему для их совместной обработки и последующей индикации на приборы.

По назначению и способу построения доплеровские измерители вектора скорости ВС могут быть разделены на два типа: самолетные ДИСС и вертолетные ДИСС.

Вектор скорости самолета всегда направлен вперед и отклонен от продольной оси самолета на угол не более нескольких десятков градусов. Диапазон скоростей, измеряемых самолетными ДИСС, обычно лежит в пределах от 100—200 км/ч до 1000 — 4000 км/ч;

диапазон рабочих высот — от десятков метров до десятков километров. В связи с этими особенностями в самолетных ДИСС можно выбрать такое расположение антенных лучей, при котором знак доплеровской частоты был бы известен заранее, а величина минимальной доплеровской частоты всегда была бы больше нуля.

Перемещение вертолета в пространстве может быть произвольным. При этом вектор земной скорости вертолета может быть равен нулю и изменять свое направление. Поэтому основные отличия вертолетных ДИСС от самолетных определяются необходимостью измерения доплеровских частот вплоть до значений, близких к нулю, а также необходимостью определения знаков доплеровских смещений частоты. В вертолетных ДИСС всегда необходимо определение трех составляющих вектора земной скорости, принимаемых не менее чем по трем некомпланарным лучам. Диапазон рабочих высот вертолетных ДИСС, как правило, лежит в пределах от нуля до нескольких километров. Доплеровские измерители по характеру излучения делятся на ДИСС с непрерывным излучением и с импульсным излучением.

В свою очередь, доплеровские измерители с непрерывным излучением подразделяются на ДИСС, использующие непрерывные немодулированные колебания, и ДИСС, в которых применяются непрерывные частотно-модулированные колебания.

По способу выделения доплеровской частоты из отраженного сигнала ДИСС делятся на когерентные и некогерентные. При когерентном приеме сигналов частота (фаза) отраженного сигнала сравнивается с частотой (фазой) опорного сигнала передатчика.

При некогерентном приеме сигналов выделение доплеровской частоты основано на сравнении частот (фаз) колебаний двух одновременно приходящих отраженных сигналов, например, по переднему и заднему лучам.

Доплеровские измерители с импульсным режимом работы делятся на импульсные когерентные измерители (измерители с внутренней когерентностью) и импульсные некогерентные измерители (автокогерентные или измерители с внешней когерентностью).

В настоящее время находят применение самолетные ДИСС с трех- и четырехлучевыми антеннами. Чаще всего лучи ДИСС направляются как ребра правильной пирамиды с основанием, расположенным в горизонтальной плоскости. Антенны ДИСС могут быть как жестко связанные, так и не связанные с корпусом ВС. В последнем случае они могут быть поворотными, неповоротными стабилизированными по крену и тангажу, либо поворотными стабилизированными.

Чаще всего в настоящее время используются ДИСС с антенной, жестко связанной с корпусом самолета. Рассмотрим работу такого ДИСС более подробно. Доплеровский измеритель совместно с вычислителем на борту самолета определяет проекции вектора земной скорости в системе координат, жестко связанной с антенным устройством и называемой антенной системой координат. Для решения многих навигационных задач необходимо знание составляющих вектора земной скорости самолета в горизонтальной прямоугольной системе координат 00X0Y0ZО, связанной с Землей (рисунок 3.40). В рассматриваемом случае для простоты считаем, что антенная система координат совпадает с самолетной связанной системой координат OXYZ.

Определим связь между измеренными значениями доплеровских частот и проекциями вектора земной скорости самолета в горизонтальной земной системе координат для четырехлучевой антенной системы ДИСС.

Примем для упрощения, что ОХ || O0X0, OZ || O0Z0, OY || О0Y0, а вектор воздушной скорости V направлен вдоль оси ОХ. Обозначим через VKx, VKy и VKz проекции вектора земной скорости ВС VK, на оси OX, OY и OZ, соответственно, а через k, l, m, n — единичные векторы вдоль одноименных лучей. Положительные направления на рисунке 3.40 отмечены стрелками. Значения доплеровских частот по направлениям лучей антенны могут быть представлены как скалярное произведение вектора земной скорости VK и соответствующего единичного вектора. Так, для луча k можно записать Выразим это скалярное произведение через проекции векторов VK и k на оси системы координат OXYZ:

где kx, ky и kz — проекции вектора k, не соответствующие оси.

Аналогичным образом запишем доплеровские частоты по направлениям лучей l, m, n :

Найдем, для примера, значения проекций kx, ky, kz для единичного вектора k. Так как kх — это проекция единичного вектора k на ось ОХ, то для ее определения необходимо вектор k повернуть в вертикальной плоскости до совпадения с горизонтальной плоскостью, т. е. на угол установки луча антенны а, а затем повернуть его в горизонтальной плоскости на угол до совпадения с положительным направлением оси ОХ. Таким образом, k x = cos a cos. Для определения проекции единичного вектора k на ось OZ необходимо повернуть его в вертикальной плоскости на угол а, а затем в горизонтальной плоскости до совмещения с отрицательным направлением оси OZ на угол (90 - ), т. е.

Для нахождения проекции ky единичного вектора k на ось OY необходимо повернуть вектор k до совпадения его с отрицательным направлением оси OY на угол (90— а ), т. е. k y = sin a.

Аналогичным образом находятся проекции единичных векторов l, m, n. Тогда для симметричного расположения лучей получим:

Система уравнений (3.9) позволяет определить вектор земной скорости летательного аппарата. Для этого в современных многолучевых ДИСС с неподвижной относительно корпуса самолета антенной применяют методы попарной и раздельной обработки сигналов.

При попарной обработке в четырехлучевой системе (рисунок 3.40) излучение и прием сигналов производятся поочередно одновременно по двум лучам, например k и m или l и n. Поскольку прием сигналов по каждой паре лучей производится поочередно, то имеется возможность использовать один приемный канал. Частота коммутации пар лучей определяет дискретность поступления информации о скорости ВС и может составлять 5 Гц.

При попарной обработке сигналов лучей утрачивается информация о вертикальной составляющей вектора VK.

В современных ДИСС все чаще переходят к устройствам с раздельной обработкой сигналов по каждому лучу. Это дает возможность измерения всех трех составляющих вектора VK. ДИСС с раздельной обработкой сигналов не менее чем по трем лучам находят применение на высокоманевренных самолетах, на вертолетах и космических аппаратах при осуществлении мягкой посадки. В самолетных ДИСС четвертый луч часто используется для автоматической перекалибровки измерителя при изменении характера отражающей поверхности или в качестве резервного.

Известно, что в четырехлучевых системах каждая из доплеровских частот может быть выражена через три остальные, так как В рассматриваемом случае (рисунок 3.40) для измерения VK используются сигналы лучей k, l, m.

Выполним последовательно следующие преобразования системы (3.9):

1) вычтем из первого уравнения второе;

2) вычтем из третьего уравнение второе;

3) выполним сложение первого уравнения с третьим.

В результате данных преобразований получим:

Соотношения (3.10) представляют собой основные алгоритмы, согласно которым в бортовой ЭВМ или специализированном вычислителе определяются составляющие Vkx,Vky,Vkz и, если необходимо, по формулам:

вычисляются значения путевой скорости VП и угла сноса.

Помимо ДИСС с неподвижными относительно корпуса летательного аппарата антеннами достаточно широкое применение находят ДИСС с поворотными антеннами. В ряде ДИСС с поворотными антеннами осуществляется их стабилизация в горизонтальной плоскости. В ДИСС с поворотной антенной разностный сигнал, пропорциональный углу сноса, используется для выработки напряжения, управляющего вращением антенны в горизонтальной плоскости. Антенна поворачивается до тех пор, пока лучи не расположатся симметрично относительно линии пути, т. е. антенна повернется на угол.

При этом частоты пар лучей равны. Угол сноса отсчитывается по индикатору, фиксирующему смещение оси антенны относительно продольной оси самолета.

Измерение вектора земной скорости ВС в многолучевых ДИСС можно совместить с измерением высоты полета ВС. При этом используют модуляцию излучаемого сигнала по частоте или амплитуде для определения дальности от ВС до отражающей поверхности по направлениям лучей неподвижной антенны.

Для бесконечно узких лучей при их симметричном расположении относительно оси О0Х0 и ровной горизонтальной отражающей поверхности расстояние D для l-того антенного луча определяется следующим образом (рисунок 3.40):

где Н — высота полета ВС; а — угол места луча в вертикальной плоскости.

Из формулы (3.13) видно, что высота полета ВС может быть определена, если известна дальность по одному из антенных лучей. B отличие от обычных радиовысотомеров, которые имеют один широкий луч, лучи ДИСС относительно узкие, поэтому для точного измерения высоты полета ВС необходимо знать углы крена и тангажа.

В доплеровских измерителях с непрерывным излучением немодулированных колебаний используются для излучения и приема сигналов отдельные неподвижные относительно корпуса самолета антенны. Наличие отдельных антенн необходимо для того, чтобы на работу приемника не влиял проникающий сигнал передатчика, поскольку излучение и прием происходят одновременно. В ДИСС с непрерывным излучением используются когерентные способы выделения доплеровских частот. Непрерывный режим излучения применяется как в самолетных, так и в вертолетных ДИСС.

Помимо рассмотренной схемы ДИСС (рисунок 3.39) широкое применение находят схемы ДИСС с двойным преобразованием частоты в приемнике. В этой схеме преобразование отраженных сигналов в приемнике производится дважды: вначале на промежуточную частоту f П, а затем на доплеровскую частоту FД.

Преимуществом схемы приемника с двойным преобразованием частоты по сравнению со схемой с нулевой промежуточной частотой является более высокая чувствительность. Это объясняется тем, что кристаллические смесители имеют большой уровень шумов в области низких доплеровских частот. В ДИСС с нулевой промежуточной частотой шумы непосредственно сказываются на результатах измерения FД 0. В ДИСС с двойным преобразованием частоты эти шумы отфильтровываются с помощью первого усилителя промежуточной частоты.

Отметим основные преимущества ДИСС с непрерывным излучением немодулированных колебаний:

1. Сравнительно легко реализуется когерентный прием, осуществление которого в импульсных ДИСС встречает технические трудности. Известно, что когерентный режим работы обеспечивает значительное повышение чувствительности по сравнению с некогерентным.

2. Коэффициент использования энергии отраженного сигнала равен практически 100%, так как энергия отраженного сигнала сконцентрирована в относительно узком диапазоне частот.

3. Отсутствуют «слепые» высоты, в пределах которых невозможно измерение путевой скорости и угла сноса.

4. Мощность отраженного сигнала уменьшается обратно пропорционально квадрату высоты полета, что является наиболее выгодной высотной зависимостью, которую можно реализовать.

5. Упрощается передатчик, так как не требуется модулятор, что уменьшает массу и габариты устройства, и, кроме того, как правило, не требуются высоковольтные источники питания.

К недостаткам ДИСС с непрерывным получением немодулированных колебании относятся:

1. Наличие двух антенн.

2. Трудность изоляции приемника от просочившегося сигнала передатчика, модулированного низкочастотными шумами, что ограничивает сверху высотность ДИСС, так как энергия просачивающегося (паразитного) сигнала от высоты не зависит, а энергия полезного сигнала с увеличением высоты уменьшается. В современных ДИСС степень развязки приемника и передатчика составляет 75 80 дБ. Увеличение степени развязки обеспечивается за счет введения частотной модуляции излучаемого сигнала.

3. Высокие требования к стабильности частоты передатчика.

Доплеровские измерители с непрерывным излучением частотномодулированных сигналов. Применение ДИСС с частотной модуляцией непрерывно излучаемых колебаний позволяет уменьшить влияние просочившегося сигнала передатчика на чувствительность приемника и снизить требования к величине развязки между датчиком и приемником.

Возможность выделения доплеровской частоты при частотной модуляции по линейному закону иллюстрируется рисунком 3.41. На этом рисунке представлено изменение частоты излучаемого сигнала от времени по следующему закону:

где К = — скорость изменения частоты.

Отраженный сигнал запаздывает на время з, необходимое для распространения радиоволн до отражающей поверхности и обратно.

Частота его отр. Поскольку ВС с ДИСС движется, то отраженный сигнал сдвинут по частоте относительно излучаемого (пунктирная линия на рисунке 3.41) еще и на доплеровскую частоту FД.

Частота биений р излучаемого и отраженного сигналов равна:

Если известна величина К, то, зная частоту р, можно определить значение Д.

Сигнал передатчика, просочившийся на вход приемника, практически совпадает по фазе и частоте с излучаемым сигналом, поскольку время его запаздывания пренебрежимо мало по сравнению с з. Шумовые составляющие за счет вибрации, изменения питающего напряжения генератора СВЧ и т. д. расположены в основном в области низких частот. Полезный же сигнал на частоте р соответствующим выбором К может быть отнесен достаточно далеко от этой области. На практике модуляция по частоте не может быть обеспечена достаточно линейной на большом участке и часто используется частотная модуляция по гармоническому закону. При этом в качестве частоты, которая используется для выделения доплеровского смещения в преобразованном сигнале, применяется одна из гармоник модулирующей частоты (чаще всего третья), чем и обеспечивается необходимая степень подавления просочившегося паразитного сигнала.

Преимущество ДИСС с частотной модуляцией непрерывно излучаемых колебаний состоит в том, что в них удается уменьшить влияние прямого просочившегося сигнала передатчика в приемник.

Это позволяет снизить необходимый уровень развязки приемного и передающего трактов.

К недостаткам ДИСС с частотной модуляцией непрерывно излучаемых колебаний относится то, что:

1. С точки зрения энергетики данные ДИСС уступают ДИСС с непрерывным излучением немодулированных колебаний, так как в них используются не все составляющие спектра отраженного сигнала, а только те, которые попадают в полосовой фильтр УПЧ.

2. Применение периодического закона изменения частотной модуляции приводит к появлению «слепых» высот. Исключение их влияния требует введения вобуляции (изменения) частоты модуляции, что приводит к усложнению аппаратуры.

Импульсные когерентные доплеровские измерители. Применяемые импульсные когерентные измерители можно рассматривать как измерители непрерывного излучения с «вырезками» сигнала. Такой режим работы соответствует режиму квазинепрерывного излучения сигналов. Основной особенностью этого режима является малая скважность импульсов. Его применение, как и режима непрерывного излучения, позволяет эффективно использовать мощность и одновременно обеспечить возможность работы на одну антенну.

Преимущества рассматриваемого типа ДИСС состоят в том, что в них:

1. Обеспечивается лучшая развязка приемника от прямых просочившихся сигналов передатчика за счет возможности запирания приемника на время излучения сигнала.

2. Обеспечивается излучение и прием сигналов с помощью одной антенны.

3. Квазинепрерывные ДИСС работают обычно с малой скважностью Q = 2 4. Спектр принимаемых сигналов сосредоточен в узком диапазоне частот около несущей частоты. Поэтому, несмотря на неполное использование мощности отраженного сигнала в таких измерителях, они по своим энергетическим характеристикам приближаются к измерителям с непрерывным излучением, так как мощность других составляющих спектра быстро убывает.

Недостатками квазинепрерывных ДИСС являются:

1. Возможность неоднозначного измерения FД, а следовательно, и путевой скорости ВС. При определенных значениях скоростей составляющие спектров могут совместиться, что приведет к неоднозначности измерений.

2. Возможность появления «слепых» высот, на которых измерения невозможны. На этих высотах моменты приема отраженных сигналов совпадают с моментами излучения импульсов. «Слепыми» будут те высоты, для которых время распространения импульсов от самолета до земли и обратно кратно периоду повторения импульсов. Со «слепыми» высотами борются путем соответствующего изменения частоты следования импульсов FИ.

3. Высокие требования к стабильности частоты передатчика.

4. Плохая работа измерителя на малых высотах. Для обеспечения работы на очень малых высотах требуется уменьшать длительность импульсов и увеличивать частоту их повторения. В этом случае работа измерителя ведется по фронту отраженного импульсного сигнала, пока время запаздывания больше времени нормализации приемника и обеспечивается необходимое отношение сигнал/шум.

Импульсные некогерентные (автокогерентные) доплеровские измерители. В импульсных некогерентных ДИСС фаза колебаний несущей частоты от импульса к импульсу меняется случайным образом, поэтому в них для выделения доплеровской частоты используется одновременный прием и детектирование сигналов от двух лучей: переднего и заднего. Сигналы, принимаемые по двум лучам, «когерентны» в том смысле, что они получены от одного и того же, пусть и недостаточно стабильного, источника высокочастотных колебаний. По этой причине импульсные некогерентные ДИСС называют автокогерентными или измерителями с внешней когерентностью.

Импульсные доплеровские измерители были первыми измерителями, нашедшими вначале широкое применение на самолетах. Они имели относительно большие габариты и массу. Преимущества импульсных некогерентных ДИСС состоят в том, что:

1. Излучение и прием сигналов обеспечиваются с помощью одной антенны.

2. Не требуется высокой стабильности частоты излучаемых колебаний, так как излучение и прием сигналов по переднему и заднему лучам производятся практически одновременно и нестабильность частоты от импульса к импульсу компенсируется и практически не влияет на результат измерения.

Недостатки импульсных некогерентных ДИСС.

1. Некогерентные импульсные ДИСС работают с довольно большими скважностями Q = 20 25, поэтому боковые составляющие спектров отраженных сигналов убывают сравнительно медленно (по сравнению с квазинепрерывными ДИСС), а для измерения FД используются не все составляющие. Это приводит к тому, что рассматриваемые ДИСС имеют сравнительно низкий энергетический потенциал.

2. Более низкое отношение сигнал/шум на выходе детектора по сравнению с импульсными когерентными ДИСС.

3 Отсутствует возможность измерения знака FД и вертикальной составляющей VП за счет попарной обработки лучей. Это исключает возможность применения этих ДИСС на вертолетах.

4. Более высокая критичность к колебаниям самолета на траектории и к рельефу местности, так как требуется одновременный прием сигналов по переднему и заднему лучам.

5. Наличие «слепых» высот и более жесткое ограничение, накладываемое на Fи.

3.7 Многопозиционные спутниковые системы радионавигации Спутниковыми радионавигационными системами (СРНС) называются радионавигационные системы, радионавигационные точки которых расположены на искусственных спутниках Земли (ИСЗ).

СРНС представляют собой многопозиционные, функционально связанные структуры. В первом приближении СРНС можно отнести к радиомаячным системам, роль маяков в которых выполняют навигационные ИСЗ (НИСЗ). Благодаря большой высоте полета ИСЗ увеличивается расстояние прямой видимости и обеспечивается возможность навигационных измерений в точках, удаленных от ИСЗ на сотни и тысячи километров. При этом для навигационных измерений используется диапазон метровых, дециметровых или сантиметровых радиоволн.

Идея измерения навигационных параметров ВС по ИСЗ основана на том, что если известны положение и скорость перемещения нескольких ИСЗ относительно земной поверхности, то, определяя положение и скорость перемещения ВС относительно этих спутников, можно определить его положение и скорость полета относительно земной поверхности.

В состав СРНС входят три подсистемы (рисунок 3.42): НИСЗ, наземный командно-измерительный комплекс (КИК), аппаратура потребителей (приемоиндикаторы ПИ).

Каждая из этих подсистем СРНС имеет сложную структуру.

Так, на НИСЗ установлено радиотехническое оборудование (передатчики навигационных сигналов и служебной информации, приемники команд и данных от наземного командно-измерительного комплекса, антенны), ЭВМ, бортовой эталон времени и частоты (ЭВЧ), элементы электропитания и т.д. Иногда в состав аппаратуры НИСЗ включают специальные средства, предназначенные для определения координат НИСЗ (самоопределяющиеся НИСЗ). Возможна комплектация НИСЗ ретрансляционной аппаратурой (упрощенные варианты СРНС).

Наземный командно-измерительный комплекс, в свою очередь, объединяет в своем составе координационно-вычислительный центр (КВЦ), станции траекторных измерений (СТИ), наземный (системный) ЭВЧ, станции управления, телеметрического контроля и передачи данных на НИСЗ (СУ). Эти элементы наземного командноизмерительного комплекса обеспечивают наблюдение за НИСЗ, расчет и прогнозирование их движения, управление ими, формирование и периодическую закладку в память вычислителей НИСЗ данных о параметрах их полета, характеристиках и качестве работы аппаратуры НИСЗ и т.д. Эти данные затем и поступают потребителям в навигационном сообщении, передаваемом в сигнале НИСЗ. При использовании самоопределяющихся НИСЗ структура наземного командноизмерительного комплекса существенно проще.

Одной из важнейших функциональных задач, решаемых в бортовой аппаратуре потребителей современных СРНС, является определение параметров движения НИСЗ. В простейшем случае рассматривается так называемое невозмущенное (кеплеровское) движение.

Такое допущение справедливо, если, в частности, считается, что на НИСЗ воздействует только центральная (направленная к центру Земли) сила притяжения Земли, а другие силы, называемые возмущающими, отсутствуют.

Рисунок 3.42 - Состав спутниковых радионавигационных Широко используемые в настоящее время СРНС NAVSTAR (США) и ГЛОНАСС (Россия) работают в гринвичской пространственной прямоугольной геоцентрической системе координат. Начало координат расположено в центре масс Земли (рисунок 3.43). Ось Z направлена на условный земной полюс. Ось X лежит на пересечении экватора и плоскости гринвичского меридиана, ось Y в плоскости экватора дополняет систему координат до правой. Геоцентрические координатные системы устанавливают по высокоточным измерениям и закрепляют с помощью пунктов геодезических сетей. Геоцентрические координатные системы NAVSTAR и ГЛОНАСС установлены независимо. NAVSTAR действует в координатной системе WGS- (World Geodetic System,1984), ориентированной, прежде всего на потребности Северной Америки. В России без интеграции с западными странами создана координатная система ПЗ-90 (Параметры Земли, 1990 г.). Естественно, эти две системы не совпадают: вероятное смещение начала координат порядка 3 м, а углы между координатными осями составляют до 0,1". При этих данных положения точки в пространстве в указанных системах могут различаться до десятка метров.

Кроме того, координатные системы основаны хотя и на близких, но все-таки на разных эллипсоидах. Поэтому геодезические широты, долготы и высоты будут различаться, даже если совпадут прямоугольные геоцентрические координаты X, Y, Z. Существуют приемоиндикаторы СРНС, способные работать в обеих координатных системах.

Система уравнений, описывающих пространственную траекторию невозмущенного движения НИСЗ (при известных начальных условиях), представляется следующими дифференциальными уравнениями:

Здесь X, Y, Z — текущие координаты НИСЗ; X ; Y ; Z — их ускорения; r = X 2 + Y 2 + Z 2 — радиус-вектор НИСЗ; µ=3,986 10 14 м3/с2— геоцентрическая гравитационная постоянная Земли.

Решив соответствующие уравнения (3.16) невозмущенного движения НИСЗ, можно определить пространственное положение орбитальной плоскости НИСЗ, положение и форму орбиты, местоположение НИСЗ на ней. Положение орбитальной плоскости относительно экваториальной плоскости XOY (рисунок 3.43) удобно характеризовать с помощью двух орбитальных элементов — долготы восходящего узла и наклонения i орбиты. При i = 90° орбита называется полярной (как, например, в СРНС «Транзит»); при i 90° — приполярной (в СРНС «Цикада» i = 83°); при i = 0° — экваториальной (у геостационарных НИСЗ СРНС NAVSAT, GEOSTAR и т.д.); при 0° < i < 90° - наклонной (в СРНС «ГЛОНАСС» i = 65°, в СРНС «NAVSTAR»

i = 55°).

Аналогично определяется форма траекторного движения НИСЗ в орбитальной плоскости. Для НИСЗ характерны эллиптические —

Pages:     | 1 | 2 ||


Похожие работы:

«Федеральное агентство по образованию ГОУ ВПО Уральский государственный технический университет – УПИ Нижнетагильский технологический институт (филиал) УГТУ-УПИ ИННОВАЦИОННЫЙ МЕНЕДЖМЕНТ Методические указания по организации самостоятельной работы по курсу Инновационный менеджмент для студентов всех форм обучения по специальностям: 080502 Экономика и управление на предприятии 080507 Менеджмент организации Нижний Тагил 2008 Составитель: Л. Р. Архипова Научный редактор: доцент, канд. экон. наук, М....»

«МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РФ Уральский государственный лесотехнический университет Кафедра прикладной физики и биофизики Одобрена: Утверждаю: кафедрой менеджмента и ВЭД предприятия Декан ФЭУ В.П.Часовских протокол № 8 от 5 апреля 2012 г. Зав.кафедрой _ В.П. Часовских методической комиссией ФЭУ Протокол № 8 от 26 апреля 2012 г. Председатель НМС ФЭУ Д.Ю. Захаров Программа учебной дисциплины КОНЦЕПЦИИ СОВРЕМЕННОГО ЕСТЕСТВОЗНАНИЯ ЕН.Ф.03 Для специальности 080507.65 – менеджмент организации...»

«0 Министерство образования и науки Российской Федерации САНКТ–ПЕТЕРБУРГСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ Приоритетный национальный проект Образование Национальный исследовательский университет Г. И. ГРИНФЕЛЬД ИНЖЕНЕРНЫЕ РЕШЕНИЯ ОБЕСПЕЧЕНИЯ ЭНЕРГОЭФФЕКТИВНОСТИ ЗДАНИЙ ОТДЕЛКА КЛАДКИ ИЗ АВТОКЛАВНОГО ГАЗОБЕТОНА Учебное пособие Санкт-Петербург Издательство Политехнического университета 2011 1 УДК 693.2 ББК 32.816я73 Т 41 Р е ц е н з е н т – доктор технических наук, профессор...»

«Утверждаю Председатель Высшего Экспертного совета В.Д. Шадриков 26 ноября 2013 г. ОТЧЁТ о результатах независимой оценки основной профессиональной образовательной программы 180403.01 Судоводительпомощник механика маломерного судна ГОУ СПО ЯНАО Ямальский многопрофильный колледж Эксперты Дагиров И.Г. Прокопенко В.К./ Менеджер Захватова Е.В./. Москва – 2013 Оглавление I. ОБЩАЯ ИНФОРМАЦИЯ О ПРОФЕССИОНАЛЬНОМ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОМ УЧРЕЖДЕНИИ II. ОТЧЕТ О РЕЗУЛЬТАТАХ НЕЗАВИСИМОЙ ОЦЕНКИ ОСНОВНОЙ...»

«Мечел-Сервис Фирменный стиль является интеллектуальной собственностью ОАО Мечел Разработка фирменного стиля: А. Ю. Данилов 123610, Москва Краснопресненская наб.,12 Центр Международной Торговли Здание офисов, офис №1002 2005 год Торговый Дом В настоящем методическом руководстве представлены основные элементы фирменного стиля ООО Мечел-Сервис, а также изложены некоторые правила использования элементов стиля на объектах носителях визуальной информации. “Мечел-Сервис входит в холдинг Мечел и его...»

«Учреждение образования БЕЛОРУССКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ПРЕДПРИНИМАТЕЛЬСКИЙ МЕНЕДЖМЕНТ Методические указания и контрольные задания для студентов специальности 1-26 02 02 Менеджмент очного и заочного обучения Минск 2005 УДК 338.242 ББК 65.050.9(2) П 71 Рассмотрены и рекомендованы к изданию редакционноиздательским советом университета. Составитель канд. экон. наук В. П. Демидовец Рецензент канд. экон. наук А. Б. Ольферович По тематическому плану изданий учебно-методической...»

«АЗБУКА ПРОФСОЮЗНИКА ЧТО ТАКОЕ ПРОФСОЮЗНАЯ ОРГАНИЗАЦИЯ? Опубликовано отделом образования МКСП Автор: Юбер КАМБЬЕ Перевод на русский язык: Экспертный фонд трудовых исследований ЭЛЬФ БРЮССЕЛЬ. Октябрь 1993 Boulevard Emile Jacqmain 155, B-1210 Brussels Тел.-(322)224.02.11 - Факс: (32 2)201.58.15 - 203.07.56 E-mail: internetpo@icftu.org - WEB Site: http://www.icftu.org Предисловие Эта АЗБУКА ПРОФСОЮЗНИКА была подготовлена Международной конфедерацией свободных профсоюзов по заказу Координационного...»

«3 Ф Е Д Е Р АЛ Ь Н О Е АГ Е Н Т С Т В О П О О Б Р АЗ О В АН И Ю Г О С У Д АР С Т В Е Н Н О Е О Б Р АЗ О В АТ Е Л Ь Н О Е У Ч Р Е Ж Д Е Н И Е В Ы С Ш Е Г О П Р О Ф Е С С И О Н АЛ Ь Н О Г О О Б Р АЗ О В АН И Я С АН К Т - П Е Т Е Р Б У Р Г С К И Й Г О С У Д АР С Т В Е Н Н Ы Й УНИВЕРСИТЕТ Э К О Н О М И К И И Ф И Н АН С О В К АФ Е Д Р А Э К О Н О М И Ч Е С К О Г О АН АЛ И З А ЭФФЕКТИВНОСТИ ХОЗЯЙСТВЕННОЙ ДЕЯТЕЛЬНОСТИ А.А. ЧИСТЯКОВА АНАЛИЗ ХОЗЯЙСТВЕННОЙ ДЕЯТЕЛЬНОСТИ КОММЕРЧЕСКОЙ...»

«МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ РЕСПУБЛИКИ БЕЛАРУСЬ Учреждение образования БЕЛОРУССКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ Кафедра лесоустройства ТОПОГРАФИЧЕСКИЕ И ЛЕСНЫЕ КАРТЫ Лабораторный практикум для студентов специальности 1-75 01 01 Лесное хозяйство, 1-46 01 01 Лесоинженерное дело Минск 2005 1 УДК 528.48 Рассмотрен и рекомендован к изданию редакционно-издательским советом университета. Составитель: Нестеренок В. Ф. Рецензенты: профессор кафедры геодезии и картографии БГУ, канд....»

«ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ АГРАРНЫЙ ЗАОЧНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ (ФГБОУ ВПО РГАЗУ) Шепелин Александр Александрович Организационно-экономические аспекты развития АПК на основе инновационных проектов (на материалах Ростовской области) Специальность:08.00.05 - Экономика и управление народным хозяйством (экономика, организация и управление предприятиями, отраслями, комплексами: АПК и сельское хозяйство)...»

«Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Липецкий государственный технический университет УТВЕРЖДАЮ Декан ЭФ Московцев В.В. _2011 г. РАБОЧАЯ ПРОГРАММА ДИСЦИПЛИНЫ ТЕОРИЯ МЕНЕДЖМЕНТА Направление подготовки: 080200.62 Менеджмент Профили подготовки: Менеджмент организации, Маркетинг, Финансовый менеджмент Квалификация (степень) выпускника: бакалавр Форма обучения: очная г. Липецк – 2011 г. Содержание 1. Цели освоения учебной дисциплины 2. Место учебной...»

«Приложение 7А: Рабочая программа дисциплины по выбору Сравнительная культурология ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ ПЯТИГОРСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ЛИНГВИСТИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ Утверждаю Проректор по научной работе и развитию интеллектуального потенциала университета профессор З.А. Заврумов _2013 г. Аспирантура по специальности 09.00.13 Философская антропология, философия культуры отрасль науки: 09.00.00 Философские науки Кафедра...»

«Мархоцкий, Я. Л. М29 Валеология : учеб. пособие / Я. Л. Мархоцкий. – 2 е изд. – Минск : Выш. шк., 2010. – 286 с.: ил. ISBN 978 985 06 1880 1. Учебное пособие посвящено проблеме здорового образа жизни: гигиене умственного и физического труда, гигиене питания, фи зической культуре и спорту, профилактике венерических болез ней и ВИЧ инфекции и т.д. Первое издание вышло в 2006 г. Для студентов вузов и аспирантов. Может быть полезно уча щимся средних специальных учебных заведений, социальным...»

«ВНИМАНИЕ учащимсязаочникам! Данный экземпляр методических рекомендаций является предварительным, черновым вариантом и будет дорабатываться. Изменениям подвергнутся методические рекомендации по изучению учебной дисциплины и рекомендации по выполнению домашних контрольных работ. Задания для домашних контрольных работ и распределение их по вариантам изменены НЕ БУДУТ!!!!!! Приносим извинения за временные неудобства. Администрация МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ РЕПУБЛИКИ БЕЛАРУСЬ Учреждение образования...»

«1 Министерство образования и науки Украины Севастопольский национальный технический университет МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ к выполнению домашней контрольной работы по дисциплине Цены и ценообразование для студентов специальности Экономика предприятия всех форм обучения Севастополь 2006 г Create PDF files without this message by purchasing novaPDF printer (http://www.novapdf.com) 2 Методические указания к выполнению домашней контрольной работы по дисциплине Цены и ценообразование для студентов...»

«Министерство образования и науки Украины Одесская национальная академия связи им. А. С. Попова Кафедра коммутационных систем В.И. Дузь, И.Н. Соловская Системы коммутации и распределения информации Модуль 2 Учебное пособие Для студентов факультетов ИК Направления 050903 – Телекоммуникации Одесса – 2013 2 УДК 621.395 (075) План НМВ 2013 г. Д 81 Дузь В.И. Системы коммутации и распределения информации. Модуль 2: Учеб. пособ. / Дузь В.И., Соловская И.Н. – Одесса: ОНАС им. А.С. Попова, 2013. – 168 с....»

«Министерство образования и науки Российской Федерации ФГБОУ ВПО Московский архитектурный институт (государственная академия) И.В.Мигалина, Н.И.Щепетков Расчет и проектирование естественного освещения помещений Учебное пособие Москва МАРХИ 2013 3 УДК 535-5 ББК 38.113 Р 24 Мигалина И.В., Щепетков Н.И. Расчет и проектирование естественного освещения помещений: учебное пособие / И.В.Мигалина, Н.И.Щепетков. — М.: МАРХИ, 2013. — 72 с. Учебное пособие разработано на основе действующих и...»

«Министерство образования Республики Беларусь Учреждение образования Белорусский государственный университет информатики и радиоэлектроники Кафедра радиотехнических устройств А.Н. Надольский ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ РАДИОТЕХНИКИ Учебное пособие для студентов специальностей Радиотехника, Радиоинформатика и Радиотехнические системы всех форм обучения Минск 2005 УДК 621.396 (075.8) ББК 32.84 я 73 Н 17 Р е ц е н з е н т: доцент кафедры антенн и устройств СВЧ БГУИР канд. техн. наук, доц. Д.В. Гололобов...»

«Министерство образования и науки Российской Федерации Негосударственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Томский экономико-юридический институт УЧЕБНО-МЕТОДИЧЕСКИЙ КОМПЛЕКС по дисциплине МЕЖДУНАРОДНОЕ ЧАСТНОЕ ПРАВО 030500.62 ДЛЯ НАПРАВЛЕНИЯ ПОДГОТОВКИ ЮРИСПРУДЕНЦИЯ Томск - 2010 1 СОДЕРЖАНИЕ Раздел 1. Рабочая программа.С. 7 Раздел 1. 1. Организационно-методический.С. 1.1.1. Выписка из государственного образовательного стандарта.С. 1.1.2. Цели и задачи учебной...»

«-1МОСКОВСКИЙ ЦЕНТР ОБРАЗОВАНИЯ ОДАРЕННЫХ ДЕТЕЙ ИНТЕЛЛЕКТУАЛ+ (название предварительное) (ПРОЕКТ) 1. ОСНОВНЫЕ ЗАДАЧИ 1.1 Дать возможность ВСЕМ учащимся Москвы в новых границах с 5 по 11 класс, мотивированным на учебу, получить более высокий уровень образования по предметам школьной программы, чем это возможно по месту их основной учебы. При этом ни уровень знаний, ни уровень способностей детей не имеют значения: важно лишь ЖЕЛАНИЕ детей повышать уровень своего образования. 1.2 Дать возможность...»










 
2014 www.av.disus.ru - «Бесплатная электронная библиотека - Авторефераты, Диссертации, Монографии, Программы»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.